Mode
Diese Schnittstelle definiert den Modus mit dem die richtungsbasierte Limitierung ausgeführt wird. Die Schnittstelle arbeitet als Auswahlfunktion, die durch das Setzen einer der Eigenschaften getroffen wird. Die bisher gesetzte Auswahl wird dabei automatisch zurückgesetzt.
Syntax:
INTERFACE I_LimitingMode
Eigenschaften
Name | Typ | Zugriff | Beschreibung |
|---|---|---|---|
Adaptive | BOOL | Get, Set | Die Richtung der Limitierung berücksichtigt die Soll-Beschleunigung der Achse. |
DirectionalFixed | BOOL | Get, Set | Die Richtungsanwendung findet statisch in der Soll-Fahrtrichtung statt. |
NonDirectional | BOOL | Get, Set | Es wird keine Richtung berücksichtigt. |
Dynamikadaptiv (Adaptive):
Die Begrenzung passt sich der aktuellen Dynamik an. Bei Beschleunigung oder konstanter Geschwindigkeit wird die Richtungsbegrenzung in der vorgegebenen Richtung angewendet. Bei Verzögerung wird die Richtungsbegrenzung zusätzlich in der entgegengesetzten Richtung angewendet.
Richtungsgebunden (DirectionalFixed):
Die Begrenzung gilt nur für die Richtung, in der die Bewegung erfolgt.
Richtungsunabhängig (NonDirectional):
Die Richtungen werden nicht berücksichtigt und immer gleichzeitig angewendet.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v3.1.4024.71 | PC oder CX (x64, x86) | Tc3_PlasticFunctions (>= v12.14.0.0) |