Umstieg NC2 zur MC3

Funktionsbausteine

NC2 Funktionsbaustein	MC3 Funktionsbaustein	Hinweis
MC_Power.Enable_Positive MC_Power.Enable_Negative	MC_Power.EnablePositive MC_Power.EnableNegative	Unterstrich entfernt
MC_ExtSetPointGenEnable	MC_ActivateExternalSetpointGeneration	Weitere Details zur Externe Sollwertgenerierung
MC_ExtSetPointGenDisable	MC_ActivateExternalSetpointGeneration mit einem Aborting Kommando ablösen	Beispiel: MC_Halt
MC_ExtSetPointGenFeed	Siehe ITcNcExternalSetpointGeneration
MC_ExtSetPointGenFeedWithTorque	-

MC_GearInDyn	In Zukunft über MC_GearIn
MC_GearOut		Durch ein Bewegungs- oder Halt/Stop-Kommando auf eine Slave-Achse wird diese vom Master abgekoppelt.
MC_CamOut		Durch ein Bewegungs- oder Halt/Stop-Kommando auf eine Slave-Achse wird diese vom Master abgekoppelt.
MC_Power.Override (Wertebereich in %)	MC_SetOverride.VelocityFactor (Wertebereich normalisiert auf 1)	Bei der MC3 ist der Override standardmäßig auf 1 (100%) gesetzt. In der Motion UI erfolgt die Eingabe in %.
MC_SetPosition.Mode	MC_SetPosition.Relative	Umbenennung des Eingangs für bessere Lesbarkeit im Code.
MC_Reset	MC_Reset	MC3: Wirkt, wenn sich die Achse im Fehlerzustand befindet. Ein zusätzlicher asynchroner Reset-Befehl für Sercos-Geräte wird ebenfalls ausgelöst und ausgewertet. `MC_Reset.Done = TRUE`, wenn die Hardware zurückgesetzt wurde (einschließlich zusätzlichem Reset für Sercos) und sich der Achsenstatus auf „Disabled” oder „Standstill” geändert hat. Der Schleppfehler wird nicht zurückgesetzt und bleibt trotz Reset-Kommando bestehen.
MC_Home.bCalibrationCam	Siehe Kapitel MC_Home und Homing-Module	Zentrale Konfiguration, Parametrierung und Verknüpfung mit I/O-Komponenten zentral in Homing Modulen
MC_Home.HomingMode := MC_DefaultHoming	MC_Home	MC_Home führt die Standard-Referenzierfahrt, die im Homing-Objekt konfiguriert ist, aus.
MC_Home.HomingMode := MC_Direct	MC_SetHomingState.Mode := EHomingMode.DirectSetPosition	Zusätzlicher Funktionsbaustein neben MC_Home.
MC_Home.HomingMode := MC_ForceCalibration	MC_SetHomingState.Mode := EHomingMode.ForceIsPositionValid	Zusätzlicher Funktionsbaustein neben MC_Home.
MC_Home.HomingMode := MC_ResetCalibration	MC_SetHomingState.Mode := EHomingMode.ResetIsPositionValid	Zusätzlicher Funktionsbaustein neben MC_Home.
MC_MoveVelocity.InVelocity MC_MoveVelocity.Busy MC_MoveVelocity.Active	MC_MoveVelocity.InVelocity MC_MoveVelocity.Busy MC_MoveVelocity.Active	In der Ausgangssituation wurde das Kommando mit `Execute := TRUE` abgeschickt und es wird wieder `Execute := FALSE` gesetzt. NC2: `Busy = TRUE, Active = TRUE` und `InVelocity = TRUE` werden mit einer fallenden Flanke am Execute Eingang zurückgesetzt. Jedoch signalisieren die Ausgänge (insbesondere `InVelocity`) mindestens für einen Zyklus TRUE, sobald die Zielgeschwindigkeit erreicht ist. MC3: `Busy = TRUE, Active = TRUE` und `InVelocity = TRUE` bleiben so lange gesetzt, bis das Bewegungskommando durch ein anderes Kommando abgelöst wird, auch wenn `Execute` bereits auf `FALSE` gesetzt ist (PLCopen-konform).
MC_GearIn.InGear MC_GearIn.Busy MC_GearIn.Active (ebenso MC_GearInPos)	MC_GearIn.InGear MC_GearIn.Busy MC_GearIn.Active (ebenso MC_GearInPos)	In der Ausgangssituation wurde das Kommando mit `Execute := TRUE` abgeschickt und es wird wieder `Execute := FALSE` gesetzt. NC2: `Busy = TRUE, Active = TRUE` und `InGear = TRUE` werden mit einer fallenden Flanke am Execute Eingang zurückgesetzt. Jedoch signalisieren die Ausgänge (insbesondere `InGear`) mindestens für einen Zyklus TRUE, sobald die Master- und Slave-Achse sich synchron zueinander bewegen. MC3: `Busy = TRUE, Active = TRUE` und `InGear = TRUE` bleiben so lange gesetzt, bis das Bewegungskommando durch ein anderes Kommando abgelöst wird, auch wenn `Execute` bereits auf `FALSE` gesetzt ist (PLCopen-konform).

Re-Triggern eines MC-Funktionsbausteins am Beispiel MC_MoveAbsolute

VAR
    axis_nc2 : TC2_MC2.AXIS_REF;
    axis_mc3 : Tc3_Mc3Ptp.AXIS_REF;

    move_absolute_mc3 : Tc3_Mc3Ptp.MC_MoveAbsolute;
    move_absolute_nc2_1 : Tc2_MC2.MC_MoveAbsolute;
    move_absolute_nc2_2 : Tc2_MC2.MC_MoveAbsolute;
END_VAR

CASE step OF
    0:
        // MC3 init movement
        move_absolute_mc3(Axis := axis_mc3, Position := 111, Execute := TRUE);

        // NC2 init movement
        move_absolute_nc2_1(Axis := axis_nc2, Position := 111, Velocity := 100, Execute := TRUE);

        step := step + 1;

    1:
        // MC3 retrigger same FB instance during one cycle
        move_absolute_mc3 (Axis := axis_mc3, Position := 111, Velocity := 100, Execute := FALSE);
        move_absolute_mc3 (Axis := axis_mc3, Position := 222, Velocity := 100, Execute := TRUE);

        // NC2 use additional FB instance
        move_absolute_nc2_1(Axis := axis_nc2, Position := 111, Velocity := 100,Execute := FALSE);
        move_absolute_nc2_2(Axis := axis_nc2, Position := 222, Velocity := 100,Execute := TRUE);
        step := step + 1;
END_CASE

	Re-Triggern eines MC-Funktionsbausteins am Beispiel MC_MoveAbsolute In der NC2 gilt: Wenn der Eingang `Execute` während der Ausführung des Kommandos erneut getriggert wird, gibt der Funktionsbaustein keinerlei Rückmeldung, führt aber auch kein weiteres Kommando aus. Für die MC3 gilt diese Einschränkung nicht. Wenn der Eingang `Execute` während der Ausführung des Kommandos erneut getriggert wird, werden die neuen Parameter übernommen und der Baustein entsprechend des Buffermodus erneut ausgeführt. Dies kann innerhalb eines PLC-Zyklus durchgeführt werden. Beispielsweise ist der erste Aufruf mit `Execute := FALSE` (Wechsel von TRUE auf FALSE) `fbMyMoveAbsolute(Axis := ax, Execute := FALSE, Position := 111)` und direkt folgend der zweite Aufruf derselben Bausteininstanz mit einer neuen Position `fbMyMoveAbsolute(Axis := ax, Execute := TRUE, Position := 222)`.

Status

NC2	MC3	Hinweis
myAxisRef.Status.IoDataInvalid	myAxisRef.McToPlc.Std.AxisState	PLCopen Zustandsdiagramm erweitert (Zustände: Invalid, NotReady, Enabling, Disabling). Beispiel: Die Achse verbleibt im Zustand NotReady, wenn die Antriebshardware nicht bereit ist (siehe Kapitel Zustandsdiagramm)
myAxisRef.Status.Homed	AxisRef.McToPlc.Std.IsPositionValid	`IsPositionValid` berücksichtigt z. B. auch den Zustand des Antriebsobjekts der Achse (CoE Antrieb Input: `Position actual value invalid`). Startet die Achse u. a. mit einem Absolutwertgeber, hat die Achse eine eindeutige Referenzposition und meldet `IsPositionValid := TRUE.`
myAxisRef.ReadStatus()	myAxisRef.McToPlc.Std	Statusinformationen können direkt aus dem CDT `Std` abgerufen werden.

NC2

MC3

Hinweis

myAxisRef.Status.IoDataInvalid

myAxisRef.McToPlc.Std.AxisState

PLCopen Zustandsdiagramm erweitert (Zustände: Invalid, NotReady, Enabling, Disabling).

Beispiel: Die Achse verbleibt im Zustand NotReady, wenn die Antriebshardware nicht bereit ist (siehe Kapitel Zustandsdiagramm)

myAxisRef.Status.Homed

AxisRef.McToPlc.Std.IsPositionValid

IsPositionValid berücksichtigt z. B. auch den Zustand des Antriebsobjekts der Achse (CoE Antrieb Input: Position actual value invalid). Startet die Achse u. a. mit einem Absolutwertgeber, hat die Achse eine eindeutige Referenzposition und meldet IsPositionValid := TRUE.

myAxisRef.ReadStatus()

myAxisRef.McToPlc.Std

Statusinformationen können direkt aus dem CDT Std abgerufen werden.

Fehler auf Ebene der Antriebshardware oder fehlende Kommunikation

Ausgangssituation ist der Wechsel des TwinCAT-Systems von Config nach Run. Dabei ist die Antriebshardware in einem Fehlerzustand oder die Kommunikation über den EtherCAT-Feldbus ist gestört.

NC2: Ein Achsfehler wird angezeigt, wenn MC_Power.Enable = TRUE. Des Weiteren kann ein Kommunikationsproblem z. B. über myAxisRef.Status.IoDataInvalid abgefragt werden.
MC3: Wenn die Kommunikation zwischen Achse und Antrieb hergestellt ist, werden der Antriebsstatus und mögliche Fehler direkt ausgewertet und ggf. als Achsfehler angezeigt. Das Zustandsdiagramm der MC3-Achse ist gegenüber der NC2 und PLCopen erweitert (Zustände: Invalid, NotReady, Enabling, Disabling). Über den Achsstatus der MC3 kann zentralisiert der Zustand ausgewertet werden.

Beispiel 1: Wenn MC_Power.Enable := FALSE und keine Kommunikation mit dem Antrieb möglich ist, verbleibt der Achsstatus im Zustand myAxisRef.McToPlc.Std.AxisState = EAxisState.NotReady.
Beispiel 2: Wenn MC_Power.Enable := FALSE und der Antrieb ist im Fehlerzustand, dann meldet die MC3-Achse myAxisRef.McToPlc.Std.AxisState = EAxisState.ErrorStop.