Zustandsdiagramm

Hinweis	Beschreibung
Note 1	Zustandsübergang während des Startens der XAR und Initialisierung der Achse. Voraussetzung ist eine Verknüpfung zwischen `AXIS_REF` und des TcCOM-Achsobjekts.
Note 2	Antrieb: `WcState` = 0, `TxPdoState` = 0 (wenn verfügbar), `Position actual value invalid` = 0 (wenn verfügbar), Statusword signalisiert Bereitschaft für Reglerfreigabe (z. B. `ReadyToSwitchOn` bei DS402).
Note 3	Der Zustand des Antriebs ändert sich, sodass eine Reglerfreigabe nicht erfolgen kann (z. B. `SwitchOnDisabled` wenn keine Versorgungsspannung am Leistungsteil).
Note 4	`MC_Power.Enable = TRUE`
Note 5	`MC_Power.Status = TRUE` und der Regler des Antriebs ist aktiv (z. B. `Operation Enabled` bei DS402).
Note 6	Aus einem beliebigen Zustand, in dem ein Fehler auftritt. Dies betrifft z. B. auch den `WcState` bzw. `Position actual value invalid,` wenn diese nach dem Aufstarten einmal valide gemeldet haben und dann diesen Zustand verlieren.
Note 7	`MC_Reset` (direktes Weiterschalten, wenn `MC_Power.Enable = TRUE`)
Note 8	Aus einem beliebigen Zustand, wenn `MC_Power.Enable = FALSE` und die Achse keinen Fehler hat.
Note 9	Der Regler des Antriebs ist nicht mehr aktiv und Statusword meldet Bereitschaft für Reglerfreigabe (z. B. `ReadyToSwitchOn` bei DS402).
Note 10	`MC_Stop.Done =` `TRUE` und `MC_Stop.Execute = FALSE`

Bewegungskommandos werden grundsätzlich sequenziell abgearbeitet. Alle Kommandos arbeiten in dem beschriebenen Zustandsdiagramm.

Die Achse befindet sich immer in einem der definierten Zustände. Jedes Bewegungskommando, das eine Transition verursacht, ändert den Zustand der Achse und damit das Bewegungsprofil. Das Zustandsdiagramm ist eine Abstraktionsebene, die den realen Zustand der Achse, vergleichbar zum Prozessabbild von E/A-Punkten, widerspiegelt. Der Zustand der Achse wechselt sofort mit dem auslösenden Kommando.

Das Zustandsdiagramm bezieht sich auf Einzelachsen. Multi-Achsbausteine, wie MC_CamIn oder MC_GearIn, beeinflussen die Zustände mehrerer Achsen, die jedoch immer auf einen Einzelachszustand der beteiligten Achsen zurückgeführt werden können. Beispielsweise kann ein Kurvenscheiben-Master im Zustand Continuous Motion und der zugehörige Slave im Zustand Synchronized Motion sein. Das Ankoppeln eines Slaves hat keinen Einfluss auf den Zustand des Masters.

Der Zustand Disabled beschreibt den Grundzustand einer Achse. In diesem Zustand kann die Achse durch keinen Funktionsbaustein bewegt werden, diese ist aber betriebsbereit. Wenn der Funktionsbaustein MC_Power mit Enable = TRUE aufgerufen wird, wechselt die Achse in den Zustand Standstill oder im Fehlerfall in den Zustand ErrorStop. Wenn der Funktionsbaustein MC_Power mit Enable = FALSE aufgerufen wird, wechselt der Zustand nach Disabled.

Zweck des Zustands ErrorStop ist es, die Achse zu stoppen und anschließend keine weiteren Kommandos anzunehmen, bis ein Reset ausgelöst wurde. Der Zustandsübergang Error bezieht sich nur auf tatsächliche Achsfehler und nicht auf Ausführungsfehler eines Funktionsbausteins. Achsfehler können aber auch am Fehlerausgang eines Funktionsbausteins angezeigt werden.

Der Zustand Stopping zeigt an, dass sich die Achse in einer Stopprampe befindet. Der Zustand wechselt nach dem vollständigen Stopp zu Standstill.

Bewegungskommandos wie MC_MoveAbsolute, die aus dem Zustand Synchronized Motion herausführen, sind ohne zusätzliche Parametrierung möglich.

Funktionsbausteine, die im Zustandsdiagramm nicht aufgeführt werden, beeinflussen den Zustand der Achse nicht (z. B. MC_ReadStatus, MC_ReadParameter, MC_WriteParameter, …).

Bedeutung der Zustände

Name	Beschreibung
Invalid	Ungültiger Achszustand Die Achse ist nicht betriebsbereit. Mögliche Ursache kann eine fehlende Verknüpfung der AXIS_REF mit einer MC3-Achse sein.
Disabled	Grundzustand einer Achse. Die Achse ist nicht freigegeben. Es liegt kein Achsfehler vor.
Standstill	Die Achse ist freigegeben. Es liegt kein Kommando an der Achse an.
Homing	Die Achse ist freigegeben. Ein Homing der Achse wird durchgeführt (z. B. MC_Home).
ErrorStop	Ein Achsfehler ist aufgetreten. Ein Reset ist erforderlich, um den Zustand zu verlassen.
Stopping	Die Achse ist freigegeben. Die Achse befindet sich in einer Stopprampe (MC_Stop). MC_Stop.Execute ist gesetzt und blockiert neue Motion Kommandos.
DiscreteMotion	Die Achse ist freigegeben. Die Achse führt eine Punkt-zu-Punkt Bewegung aus (z. B. MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveModulo, MC_Halt).
ContinuousMotion	Die Achse ist freigegeben. Die Achse führt eine kontinuierliche Bewegung aus (z. B. MC_MoveVelocity).
SynchronizedMotion	Die Achse ist freigegeben. Die Achse ist an eine andere Achse gekoppelt (z. B. MC_CamIn, MC_GearIn, MC_GearInPos).
ResetPending	Interner Zustand
Enabling	Erweiterter Achsstatus zur Darstellung von Hardwarezuständen. Befehlswort zur Freigabe der Endstufe der Antriebshardware ist bereits gesendet oder wird gerade gesendet und die MC3-Achse wartet auf den Zustand "operational" der Antriebshardware
Disabling	Erweiterter Achsstatus zur Darstellung von Hardwarezuständen. Befehlswort zur Deaktivierung der Endstufe der Antriebshardware ist bereits gesendet oder wird gerade gesendet und die MC3-Achse wartet auf den Zustand "not operational" der Antriebshardware.
NotReady	Erweiterter Achsstatus zur Darstellung von Hardwarezuständen. Die Achse ist nicht betriebsbereit. Es findet keine aktive Kommunikation zur Hardware statt (z. B. WcState) oder die Zustandsmaschine des Antriebs meldet „not ready“.

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5500 MC3 Base >= v4.0.6