Funktionsweise

Synchronisiert wird immer auf die 1. Achse im Kanal (Achsindex = 0). Hierbei werden zwei Koordinatensysteme des Fördersystems verwendet.

• Das ortsfeste Koordinatensystem PCS₀ ist das Bezugssystem für die Synchronisation. Die X-Achse von PCS₀ muss in die positive Förderrichtung des linearen Förderers zeigen. Das Koordinatensystem bewegt sich nach der Synchronisation mit dem Fördersystem mit.
• Das Koordinatensystem PCS₁ ist das Bezugssystem für die Programmierung der überlagerten Bewegung.

Der Förderer kann gegenüber dem Maschinenkoordinatensystem der Maschine beliebig im Raum verschoben und verdreht sein. Diese relative Lage des Förderers zum Maschinenursprung bzw. zum Maschinenkoordinatensystem (MCS) muss über die Transformation T₀ (P-CHAN-00368 bis P-CHAN-00373) konfiguriert werden. Diese beschreibt die Lage von PCS₀ im MCS.

Die Synchronisation wird durch einen Trigger ausgelöst. Dies kann z.B. durch ein Objekt geschehen, das durch eine Lichtschranke oder ein Kamerasystem fährt. Zunächst wird der aktuelle Messwert des Fördersystems zum Zeitpunkt des Triggerereignisses erfasst. Zum Zeitpunkt t₀ des Messens ist das mitbewegte Werkstückkoordinatensystem PCS₁ deckungsgleich mit dem stationären Koordinatensystem PCS₀. Anschließend bewegt sich das Koordinatensystem mit dem Förderband mit. Zu einem späteren Zeitpunkt t₁ ist das Koordinatensystem PCS₁ dann um den zwischen t₀ und t₁ vom Fördersystem zurückgelegten Weg verschoben.

Der Zusammenhang zwischen diesen Koordinatensystemen und des schematischen Aufbaus der Funktionalität „Conveyor Tracking“ ist in nachfolgender Abbildung dargestellt:

Nach der Einsynchronisierung wird das Werkstückkoordinatensystem PCS₁ bis zum Aussynchronisieren mit dem Förderer in Förderrichtung mitbewegt. Die Programmierung der überlagerten Bahn erfolgt dann in diesem mitbewegten Koordinatensystem. Nach erfolgter Synchronisation können auf Basis von PCS₁ weitere Koordinatensysteme konfiguriert und angewählt werden. Die Synchronisationsbewegung kann in positiver und negativer Förderrichtung erfolgen.

Der lineare Förderer ist hierbei die Masterachse und muss in der CNC als Spindel konfiguriert sein. Es ist auch möglich, mehrere Kanäle gleichzeitig auf einen physikalischen Fördersystem zu synchronisieren.

Durch die Synchronisation auf den linearen Förderer steht in Abhängigkeit von der Fördergeschwindigkeit v_conv nicht die volle Dynamik für die überlagerte Bewegung zur Verfügung.

Während einer aktiven Synchronisation werden die Softwareendschalter weiterhin überwacht. Zusätzlich überwacht werden Überschneidungen der Kontur mit den Arbeitsraumgrenzen entgegen der Förderrichtung und die Bewegung durch die Reduktion der programmierten Geschwindigkeit so angepasst, dass diese Endlage nicht überschritten wird.

Insbesondere für Handhabungsaufgaben können kinematische Transformationen vor dem Einsynchronisieren angewählt werden.

Für die Programmierung der Funktionalität Conveyor Tracking siehe das entsprechende Kapitel.