Überwachung der Arbeitsraumgrenze entgegen der Förderrichtung
Hinweis | |
Sicherheitsrelevante Funktionalitäten dürfen mit dieser Funktion nicht realisiert werden. |
Sobald der Einsynchronisierungsvorgang abgeschlossen ist, wird die Funktion zum automatischen Einhalten der Arbeitsraumgrenze entgegen der Förderrichtung aktiv. Diese reduziert die Fördergeschwindigkeit so, dass die Arbeitsraumgrenze entgegen der Förderrichtung nicht überschritten wird. Ein solcher Eingriff durch das Absenken der Bahngeschwindigkeit kann jedoch nur erfolgen, wenn die Bewegung der X-Achse (parallel zum Förderer) im mitbewegten Koordinatensystem PCS1 entgegen der Förderrichtung erfolgt. Hierzu wird die Kontur auf Überschneidungen mit der Arbeitsraumgrenze überprüft.
Wird in einem NC-Satz eine Überschneidung festgestellt, wird die Bahngeschwindigkeit in diesem NC-Satz im mitbewegten Koordinatensystem PCS1 auf die Geschwindigkeit vconv des linearen Förderers reduziert. Dies hat zur Folge, dass sich der TCP im stationären Koordinatensystem PCS0 in Ruhe befindet. Das Abfahren des X-Anteils der Kontur dieses NC-Satzes wird in diesem Fall also allein durch die Bewegung des Förderers realisiert. Das Verhalten dieser Funktion ist in nachfolgender Abbildung dargestellt.
Durch das Absenken des Vorschubs für das kollidierende NC-Segment verlängert sich die Zeit zum Abfahren der Kontur. Die Verlängerung der Bearbeitungszeit kann jedoch optimiert werden. Diese Optimierung ist im nachfolgenden Abschnitt beschrieben.
Optimierte Überwachung der Arbeitsraumgrenze entgegen der Bandrichtung
Die optimierte Endlagenüberwachung kann mit dem Achsparameter P-AXIS-00555 (conv_sync_optim) in der Masterachse aktiviert werden.
Auch hier wird die programmierte Kontur auf Überschneidungen mit der konfigurierten Arbeitsraumgrenze (P-CHAN-00374) in der Bahnvorbereitung überwacht.
Wird eine Überschneidung erkannt, wird der optimaler Bremszeitpunkt und das dazugehörige Bremsprofil so berechnet, dass die Bahngeschwindigkeit beim Erreichen der Arbeitsraumgrenze genau die Fördergeschwindigkeit vconv erreicht.
Bei Linearsätzen führt dies dazu, dass das Werkzeug genau an der Arbeitsraumgrenze zum Stillstand kommt und dort verweilt.
Bei Kreissätzen wird das Werkzeug aufgrund der Tangentialgeschwindigkeit auf dem Kreis von der Arbeitsraumgrenze weggetrieben.
Mit dieser optimierten Endlagenüberwachung wird die benötigte Zeit zum Abfahren des kollidierenden NC-Segmentes reduziert, da das Segment bis zum Erreichen der Arbeitsraumgrenze mit dem programmierten Vorschub abgefahren wird.
Das Verhalten der optimierten Überwachung der Arbeitsraumgrenzen ist in nachfolgender Abbildung dargestellt. Hierbei ist der berechnete optimale Punkt auf der Kontur, an dem die Fördergeschwindigkeit genau an der Arbeitsraumgrenze erreicht wird, durch den Stern dargestellt.
 | Die optimierte Endlagenüberwachung führt im Vergleich zur vereinfachten Endlagenüberwachung zu einem erhöhten Rechenaufwand und erfordert daher eine leistungsfähigere Steuerungshardware. |
Schwankungen der Fördergeschwindigkeiten bei optimierter Überwachung der Arbeitsraumgrenzen
Die Fördergeschwindigkeit hat üblicherweise Schwankungen. Dies kann in NC-Sätzen mit herabgesetztem Vorschub durch die Überwachung der Arbeitsraumgrenzen zum Überschreiten der konfigurierten Arbeitsraumgrenze führen.
Um die Arbeitsraumgrenze auch bei Schwankungen der Fördergeschwindigkeit sicher einzuhalten, kann über den Parameter P-CHAN-00374 (pos_limit) ein Offset zur Position der Arbeitsraumgrenze konfiguriert werden. Hierdurch wird die überwachte Arbeitsraumgrenze verschoben.
Zusätzlich kann ein Sicherheitsfaktor (P-CHAN-00366) für das Herabsenken der Geschwindigkeit definiert werden. Dieser wirkt direkt auf die Geschwindigkeit auf, die der Vorschub der kollidierenden Segmente herabgesetzt wird. Es gilt:
vBahn= P-CHAN-00366 * vconv
Der Wertebereich des Faktors liegt zwischen 0 und 1. In der Praxis hat sich eine Einstellung von 0,95 bewährt.