Einschränkungen

Die Funktionalität „Conveyor Tracking“ hat folgende Einschränkungen:

• Beim Ein- bzw. Aussynchronisieren dürfen keine Koordinatensysteme angewählt sein. Dies bedeutet, dass Koordinatensysteme, die vor dem Einsynchronisieren angewählt werden, vor #SYNC IN mit #CS OFF abgewählt werden müssen. Nach erfolgter Synchronisierung mit dem Förderer können zur Arbeit am bewegten Werkstück Koordinatensysteme angewählt werden. Diese müssen jedoch vor dem Aussynchronisieren wieder mit #CS OFF abgewählt werden.
• Bei der Bearbeitung müssen die Fördergeschwindigkeit und programmierte Vorschub so eingestellt sein, dass die Bearbeitung vor Erreichen der in Förderrichtung gelegenen Arbeitsraumgrenze abgeschlossen ist.
• Die Synchronisierung kann nur auf lineare Förderer bzw. Fördersysteme, die sich im Synchronisierungsbereich linear bewegen, erfolgen.
• Innerhalb eines NC-Kanals kann nur eine Achse als Förderachse konfiguriert werden.
• Die überlagerte Bewegung verwendet einen speziellen ruckbegrenzten Slopetyp. Ein Wechsel des Slopetyps im synchronisierten Zustand über den Befehl #SLOPE ist nicht zulässig. Bei der Einsynchronisierung wird der Slopetyp automatisch auf den ruckbegrenzten Slope umgeschaltet. Nach dem Aussynchronisieren wird dieser wieder auf den im Kanal als Standard konfigurierten Slopetyp zurückgesetzt.
• Bei der Verwendung einer kinematischen Transformation, wie z.B. bei Knickarm-, Delta- oder SCARA-Robotern, kann es während der aktiven Synchronisation mit dem Förderband zu dynamischen Überschreitungen kommen. Diese können z.B. durch Schwankungen der Förderbandgeschwindigkeit während der Bewegung entstehen. In diesem Fall können die Bandgeschwindigkeit oder die dynamischen Grenzen der Achsen reduziert werden.