Register-Page 0 (Anwender-Parameter)

R32: Feature-Register 1
Das Feature-Register legt die Konfiguration der Klemme fest.

Bit

R32.15

R32.14

R32.13

R32.12

R32.11

R32.10

R32.9

R32.8

Name

enCounterMode

disEncFltr

enPosGateLock

enNegGateLock

FeedbackType

enSignalDisplay

enMultiLatchValues

enLatchEventClrPos

Bit

R32.7

R32.6

R32.5

R32.4

R32.3

R32.2

R32.1

R32.0

Name

enUserCurTable

invPosFeedback

RampType

OperationMode

disWdTimer

enAutoStop

enAutoStart

Legende

Bit

Name

Beschreibung

default

R32.15

enCounterMode

0bin

Encoder-Modus aktiv

Nur KL2541

Die KL2531 wertet diese Bits nicht aus!

0bin

1bin

Zähler-Modus aktiv

R32.14

disEncFltr

1bin

Eingangsfilter für Encoder-Signale deaktiviert

0bin

R32.13

enPosGateLock

1bin

Positiver Pegel am Latch/Gate-Eingang sperrt den Zähler

0bin

R32.12

enNegGateLock

1bin

Negativer Pegel am Latch/Gate-Eingang sperrt den Zähler

0bin

R32.11

FeedbackType

0bin

Encoder zur Positionsrückführung nutzen

0bin

1bin

internen Zähler zur Positionsrückführung nutzen

R32.10

enSignalDisplay

1bin

Die Signale C und Gate werden im Statuswort eingeblendet.

0bin

R32.9

enMultiLatchValues

0bin

Es wird nur ein Latch-Wert gespeichert.

0bin

1bin

Es werden mehrere Latch-Werte gespeichert. Die Anzahl legt Register R37 fest.

R32.8

enLatchEventClrPos

1bin

Latch-Ereignis löscht die aktuelle Position (mit den entsprechenden Control-Bits)

0bin

R32.7

enUserCurTable

0bin

interne Stromtabelle (Sinus) aktiv

0bin

1bin

Anwender-Stromtabelle aktiv

R32.6

invPosFeedback

1bin

Invertiert die Positionsrückführung.
Diese Option ist nur für die Betriebsart Fahrwegsteuerung vorgesehen, wenn ein externer Encoder dem Schrittmotor gegenüberliegend montiert ist (der Encoder z. B. bei positiver Rotation des Motors eine negative Rotation anzeigt).
Wird diese Funktion bei interner Positionsrückführung aktiviert oder ist die Positionserfassung des externen Encoders falsch, arbeitet die Fahrwegsteuerung fehlerhaft!

0bin

R32.5

RampType

0bin

lineare Rampen

0bin

1bin

exponentielle Rampe beim Verzögern (nur bei der Fahrwegsteuerung)

R32.4 + R32.3

OperationMode

00bin

Geschwindigkeit, direkt

00bin

01bin

Geschwindigkeit, mit Rampen

10bin

Positionsnachführung

11bin

Fahrwegsteuerung

R32.2

disWdTimer

0bin

Watchdog-Timer aktiv (werden 100 ms keine Prozessdaten empfangen, löst der Watchdog aus)

0bin

1bin

Watchdog-Timer deaktiviert

R32.1

enAutoStop

1bin

die Auto-Stopp-Funktion ist freigeschaltet

0bin

R32.0

enAutoStart

1bin

die Auto-Start-Funktion ist freigeschaltet

0bin

R33: Motor Vollschritte
Tragen Sie hier die Anzahl der Vollschritte ein, die der angeschlossenen Schrittmotor für eine volle Umdrehung benötigt (Default: 200).

R34: Encoder-Incremente (nur KL2541)
Tragen Sie hier die Anzahl der Inkremente ein, die der an die KL2541 angeschlossene Encoder bei einer vollen Umdrehung ausgibt (Default: 4000).

R35: maximaler Spulenstrom A
Dieses Register legt die Strombegrenzung für Wicklung A fest (Angabe in 0 bis 100 % vom Nennstrom der Klemme):
KL2531-0000: 100% = 1,5 A
KL2541-0000: 100% = 5,0 A

R36: maximaler Spulenstrom B
Dieses Register legt die Strombegrenzung für Wicklung B fest (Angabe in 0 bis 100 % vom Nennstrom der Klemme):
KL2531-0000: 100% = 1,5 A
KL2541-0000: 100% = 5,0 A

R37: Anzahl Latch-Werte
Dieses Register legt die Anzahl der gespeicherten Latch-Werte fest (Default: 20, Maximum: 20).

R38: min. Geschwindigkeit vmin
Dieses Register legt für die Betriebsarten Geschwindigkeit, mit Rampen und Fahrwegsteuerung die maximale Abschaltgeschwindigkeit fest (Default: 10, Maximum: 2047).
Die maximale Abschaltgeschwindigkeit ist die höchste Geschwindigkeit, aus der der Schrittmotor ohne Schrittfehler direkt anhalten kann. Sie ist abhängig vom Haltemoment des Motors und der mit dessen Welle rotierenden Masse.

R39: max. Geschwindigkeit vmax
Dieses Register legt für die Betriebsarten Geschwindigkeit, mit Rampen und Fahrwegsteuerung die maximale Geschwindigkeit fest (Default: 2047, Maximum: 2047).

R40: max. Beschleunigung aacc
Dieses Register legt für die Betriebsarten Geschwindigkeit, mit Rampen und Fahrwegsteuerung die maximale Beschleunigung fest (Default: 2047, Maximum: 2047).

R41: Beschleunigungs-Schwelle ath
Dieses Register legt für die Betriebsarten Geschwindigkeit, mit Rampen und Fahrwegsteuerung die Beschleunigungs-Schwelle fest (Default: 2047, Maximum: 2047).

R42: Spulenstrom, a > ath (in %)
Dieses Register legt für den Fall, dass a > ath den Spulenstrom in 0 bis 100 % vom eingestellten Spulenstrom der Klemme fest (Default: 100%).

R43: Spulenstrom, a ≤ ath (in %)
Dieses Register legt für den Fall, dass a ≤ ath den Spulenstrom in 0 bis 100 % vom eingestellten Spulenstrom der Klemme fest (Default: 100%).

R44: Spulenstrom, v = 0 (automatisch) (in %)
Dieses Register legt den automatischen Haltestrom fest (default: 50%).
Bei Stillstand des Motors werden die Spulenströme automatisch auf diesen Wert reduziert, um eine unnötige Erwärmung des Motors zu vermeiden. Dieser Wert bezieht sich auf den eingestellten Spulenstrom der Klemme.

R45: Spulenstrom (manuell) (in %)
Dieses Register legt den manuellen Haltestrom fest (default: 50%).
Bei gesetztem Control-Bit CB.3 oder CW.11 können die Spulenströme, im Stillstand und beim Fahren des Motors, manuell auf diesen Wert reduziert werden, um eine unnötige Erwärmung des Motors zu vermeiden. Dieser Wert bezieht sich auf den eingestellten Spulenstrom der Klemme. Der automatisch und der manuell reduzierte Spulenstrom addieren sich nicht! Der manuelle Wert hat eine höhere Priorität als der automatische Wert!

R46: Schrittweite
Dieses Register legt fest, in wie vielen Schritten die Viertelperiode ausgegeben wird.

Registerwert

0x0006

0x0005

0x0004

0x0003

0x0002

0x0001

0x0000

Schritte/Viertelperiode

64

32

16

8

4

2

1

Schrittweite

1/64

1/32

1/16

1/8

1/4

1/2 (Halbschritt)

1/1 (Vollschritt)

R47: Lastwinkelschwelle
Dieses Register legt die Lastwinkel-Schwelle fest, ab der die LED Stall Detect zu blinken beginnt und das Status-Bit SB.5 gesetzt wird (Default: 7, Maximum: 7).
Der Lastwinkel ist ein Maß für die Belastung des Motors. Er wird mit Werten von 0 bis 7 angezeigt, wobei 7 die höchste Belastung darstellt. Dieser Wert ist stark abhängig von dem eingestellten Spulenstrom und der aktuellen Geschwindigkeit. Die beste Aussage über die Motorlast kann bei mittleren Geschwindigkeiten gemacht werden.

R48: Kp-Faktor
Dieses Register legt den Kp-Faktor für die Betriebsart Positionsnachführung (in Vorbereitung) des zyklischen Positionsinterfaces der TwinCAT NC fest (Default: 8192, Maximum: 65535).

R49: Kv-Faktor
Dieses Register legt den Kv-Faktor für die Betriebsart Positionsnachführung (in Vorbereitung) des zyklischen Positionsinterfaces der TwinCAT NC fest (Default: 8192, Maximum: 65535).

R50: Notfall-Beschleunigung ae
Dieses Register legt für die Betriebsart Fahrwegsteuerung die Notfall-Beschleunigung fest (Default: 2047, Maximum: 2047).

R51: Anzahl Impulse pro Umdrehung
Dieses Register legt die Anzahl der Impulse pro Umdrehung für die Positionsfehlererkennung fest (Default: 1).

R52: Feature-Register 2
Das Feature-Register 2 legt weitere Konfigurationen der Klemme fest.

Bit

R52.15

R52.14

R52.13

R52.12

R52.11

R52.10

R52.9

R52.8

Name

revDigInput2

revDigInput1

enManEnc Tolerance

enClrProcess Data

-

-

-

-

Bit

R52.7

R52.6

R52.5

R52.4

R52.3

R52.2

R52.1

R52.0

Name

-

-

disReferenceInput2

disReference Input1

ShowIdle

LatchRegister Position

enDecelaration Ramp

revHoming Direction

Legende

Bit

Name

Beschreibung

default

R52.15

revDigInput2

0bin

digitalen Eingang 2 als Schließer auswerten:
HIGH-Pegel = aktiver Zustand (SW.1=1bin)

0bin

1bin

digitalen Eingang 2 als Öffner auswerten:
LOW-Pegel = aktiver Zustand (SW.1=1bin)

R52.14

revDigInput1

0bin

digitalen Eingang 1 als Schließer auswerten:
HIGH-Pegel = aktiver Zustand  (SW.0=1bin)

0bin

1bin

digitalen Eingang 1 als Öffner auswerten:
LOW-Pegel = aktiver Zustand(SW.0=1bin)

R52.13

enManEnc Tolerance (nur KL2541)

0bin

Die Toleranz der Zielposition bildet sich aus dem Quotienten der Register R34 / R33 (Positionsrückführung mit Encoder).

Die KL2531 wertet dieses Bit nicht aus!

0bin

1bin

Die Toleranz der Zielposition wird durch Register R57 vorgegeben

R52.12

enClrProcess Data

1bin

Die Eingangsprozessdaten werden im Watchdog-Fehlerfall auf null gesetzt.

0bin

R52.7 - R52.11

-

reserviert

R52.6

enExtAutostart

0bin

1. Zielposition = 0
2. Zielposition = Register R2/R3

0bin

1bin

1. Zielposition = Register R62/R63
2. Zielposition = Register R2/R3

R52.5

disReferenceInput2

1bin

digitalen Eingang 2 als Referenzeingang deaktiviert

0bin

R52.4

disReferenceInput1

1bin

digitalen Eingang 1 als Referenzeingang deaktiviert

0bin

R52.3

ShowIdle

1bin

Idle-Bit des Status-Bytes SB.4 aktiviert

0bin

R52.2

LatchRegisterPosition

1bin

Latchen der Positionsregister R0 und R1 aktiviert

0bin

R52.1

enDecelaration Ramp

0bin

Die Beschleunigungs- und die Verzögerungsrampe werden durch Register R40 vorgegeben.

0bin

1bin

Die Beschleunigungsrampe wird durch Register R40 vorgegeben.
Die Verzögerungsrampe wird durch Register R58 vorgegeben.

R52.0

revHoming Direction

0bin

fahre mit negativer Geschwindigkeit auf den Endschalter zu (Vref,f < 0),
fahre mit positiver Geschwindigkeit vom Endschalter weg (Vref,b > 0)

0bin

1bin

fahre mit positiver Geschwindigkeit auf den Endschalter zu (Vref,f > 0),
fahre mit negativer Geschwindigkeit vom Endschalter weg (Vref,b < 0)

 

R53: Referenziergeschwindigkeit rückwärts vref,b
Dieses Register legt für die Referenzierfunktion (Homing) die Geschwindigkeit fest, mit der die Klemme auf den Endschalter zu fährt (Default: 500, Maximum: 2047).
Rückwärts bedeutet hier, die Klemme steuert den Motor mit abfallenden Positionswerten.

R54: Referenziergeschwindigkeit vorwärts vref,f
Dieses Register legt für die Referenzierfunktion (Homing) die Geschwindigkeit fest, mit der die Klemme vom Endschalter weg fährt (Default: 50, Maximum: 2047).
Vorwärts bedeutet hier, die Klemme steuert den Motor mit ansteigenden Positionswerten.

R55: Referenzierposition (niederwertiges Wort)
Hier können Sie das niederwertige Wort der Referenzierposition vorgeben (Default: 0, Maximum: 65535).

R56: Referenzierposition (höherwertiges Wort)
Hier können Sie das höherwertige Wort der Referenzierposition vorgeben (Default: 0, Maximum: 65535).

R57: Encoder-Toleranz (nur KL2541)
Dieses Register legt, bei der Positionsrückführung per Encoder, die Toleranz der Zielfahrt fest in der Position liegen muss, bei der Bit SW.3 gesetzt wird (Default: 0, Maximum: 65535).

R58: max. Verzögerung adec
Dieses Register legt für die Betriebsarten Geschwindigkeit, mit Rampen und Fahrwegsteuerung die maximale Verzögerung fest (Default: 0, Maximum: 2047).

R62: Setzen der Zielposition bzw. Position (niederwertiges Wort) für erweiterten Autostart
Hier können Sie das niederwertige Wort der gewünschten Position vorgeben (Maximum: 65535).
Ohne Codewort wird dieser Wert in das RAM geschrieben, mit Codewort in das EEPROM.

R63: Setzen der Zielposition bzw. Position (höherwertiges Wort) für erweiterten Autostart
Hier können Sie das höherwertige Wort der gewünschten Position vorgeben (Maximum: 65535).
Ohne Codewort wird dieser Wert in das RAM geschrieben, mit Codewort in das EEPROM.