Geschwindigkeit, mit Rampen
Diese Betriebsart ist für die einfache Motorsteuerung aus einer herkömmlichen SPS (keine NC) heraus gedacht.
Die Schrittmotorklemme folgt den Geschwindigkeitsvorgaben der SPS unter Berücksichtigung von Rampen, die die Klemme aus den Parametern maximale Geschwindigkeit (RP0.R39), maximale Beschleunigung (RP0.R40) und minimale Geschwindigkeit (RP0.R38) bestimmt. Diese Parameter können Sie über die Registerkommunikation in den Registern der Klemme hinterlegen oder über die Konfigurations-Software KS2000 parametrieren.
DataOUT
Die Klemme wertet 11 Bit und Vorzeichen (VZ) aus, dadurch ist die Auflösung in dieser Betriebsart um den Faktor 16 schlechter, als in der Betriebsart Geschwindigkeit, direkt:
Bit | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Inhalt | VZ | Geschwindigkeitswert | 0 | 0 | 0 | 0 | ||||||||||
Wertebereich: -7FFFhex bis -10hex und +10hex bis +7FFFhex (-32767dez bis -16dez und +16dez bis +32767dez)
Berechnung der Geschwindigkeit (in Microsteps)
Der im Ausgangsdatenwort ausgegebene Wert wird von der Schrittmotorklemme nach folgender Formel in eine Geschwindigkeit umgesetzt.
Die durch Register RP0.R39 vorgegebene maximale Geschwindigkeit begrenzt in den Betriebsarten Geschwindigkeit, mit Rampen und Fahrwegsteuerung die Motorgeschwindigkeit nach oben.
1.1 | R = DataOUT / 32767 x f x 2047 / 262144 | DataOUT = R / f x 262144 x 32767 / 2047 |
vereinfachte Formeln: | ||
1.2 | R = DataOUT x 3,812951 | DataOUT = R / 3,812951 |
1.3 | RFS = DataOUT x 3,812951 / MS | DataOUT = RFS x MS / 3,812951 |
1.4 | RPS = DataOUT x 3,812951 / (R33 x MS) | DataOUT = RPS x R33 x MS / 3,812951 |
Umrechnung in Fullsteps / Umdrehungen pro Sekunde
2.1 | RFS = R / MS; RFS = R / 2R46 |
2.2 | RPS = RFS / R33 |
mit
R | Geschwindigkeit in Microsteps | [R] = Microsteps / s |
RFS | Geschwindigkeit in Fullsteps | [RFS] = Fullsteps / s |
RPS | Umdrehungen pro Sekunde | [RPS] = N / s |
MS | Microsteps | MS = 2R46 |
f | interne Taktfrequenz | f = 16 MHz |
Wert in Register 33 | Anzahl der Vollschritte des Motors pro Umdrehung | |
Wert in Register 46 | Anzahl der Schritte/Viertelperiode | |
Wert im Ausgangsdatenwort |
|
Berechnung der Registerwerte (Reg) für R38, R39, R40, R41, R50, R58
minimale und maximale Geschwindigkeit
3.1 | Reg = R / f x 262144 | Geschwindigkeit gegeben in MS / s |
3.2 | Reg = RFS x MS / f x 262144 | Geschwindigkeit gegeben in FS / s |
vereinfachte Formeln: | ||
3.3 | Reg = R x 0,016384 | Geschwindigkeit gegeben in MS / s |
3.4 | Reg = RFS x MS x 0,016384 | Geschwindigkeit gegeben in FS / s |
mit:
R | Geschwindigkeit in Microsteps | [R] = Microsteps / s |
RFS | Geschwindigkeit in Fullsteps | [RFS] = Fullsteps / s |
RPS | Umdrehungen pro Sekunde | [RPM] = N / s |
MS | Microsteps | MS = 2R46 |
f | interne Taktfrequenz | f = 16 MHz |
Reg | Registerwert R38 bzw. R39 |
|
maximale Beschleunigung und Beschleunigungsschwelle
4.1 | Reg = ∆R x 238 / f2 | Beschleunigung gegeben in MS / s2 |
4.2 | Reg = ∆RFS x MS x 238 / f2 | Beschleunigung gegeben in FS / s2 |
vereinfachte Formeln: | ||
4.3 | Reg = ∆R x 1,073742 x 10-3 | Beschleunigung gegeben in MS / s2 |
4.4 | Reg = ∆RFS x MS x 1,073742 x 10-3 | Beschleunigung gegeben in FS / s2 |
Umrechnung in Fullsteps
5.1 | ∆RFS = ∆R / MS |
mit:
∆R | Beschleunigung | [∆R] = Microsteps / s2 |
∆RFS | Beschleunigung in Fullsteps | [∆RFS] = Fullsteps / s2 |
MS | Microsteps | MS = 2R46 |
f | interne Taktfrequenz | f = 16 MHz |
Reg | Registerwert R40 bzw. R41 |
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amax | maximale Beschleunigung (RP0.R40) | [amax] = 1 |