Regleroptimierung

Die Parameter der Regelkreise werden beim Scannen des Motors grundlegend voreingestellt. Bei der Regleroptimierung werden die Parameter optimiert.

Ziele der Regleroptimierung:

Beobachten Sie während der Regleroptimierung die „Torque actual value“. So können Sie frühzeitig erkennen, ob das System zu Schwingungen neigt.

Vorbereitung

Voraussetzung: der Testlauf wurde erfolgreich durchgeführt.
1. Lastverhältnisse wie in der realen Anwendung herstellen.
Eine Regleroptimierung ohne Last ist nicht sinnvoll, da der Motor in diesem Fall ein anderes Verhalten aufweist.
2. Ggf. den zulässigen Schleppfehler erhöhen. Siehe Kapitel CSP (Positionsregelung).
3. TwinCAT-Konfiguration aktivieren.
4. In TwinCAT ein Scope-Projekt anlegen.
5. Folgende Variablen über den „Target browser“ auswählen, um sie im Scope anzeigen zu lassen:
  Position Lag
  0x1A03 Torque actual value
Aus der TwinCAT NC:
  Position Sollwert
  Position Istwert
  Geschwindigkeit Sollwert
  Geschwindigkeit Istwert
6. Im Solution Explorer die Achse anklicken.
Regleroptimierung 1:
7. Karteireiter „Functions“ anklicken.
8. Im Drop-Down-Menü „Start Mode“: „Reversing Sequence“ auswählen.
9. Dynamik und Geschwindigkeit so einstellen wie in der realen Anwendung benötigt.

Die weitere Vorgehensweise ist abhängig davon, welches Feedback angeschlossen und konfiguriert ist:

Weiterführende Informationen