CSP (Positionsregelung)

CSP ist die Abkürzung für „Cyclic synchronous position“.

Über die Variable „Target position“ kann eine definierte Zielposition eingestellt werden.

	Minimale Zykluszeit Die Zykluszeit im CSP Modus muss 2^n * 125 µs betragen (mit n = 1 bis 8) also 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms oder 32 ms.

Mit den Einstellungen für die Betriebsart CSP rechnet die Klemme intern die Regelkreise für Strom, Geschwindigkeit und Position. Die NC berechnet die Sollwertvorgabe der Position und gibt diese an die Klemme weiter.

Schleppfehlerüberwachung

Weiterhin besteht im CSP Mode die Möglichkeit, eine Schleppfehlerüberwachung einzuschalten. Im Auslieferungszustand ist die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet. Bei allen anderen Modes kommt dies nicht zum Einsatz und wird ignoriert.

Mit dem Following error window (Index 0x8010:50) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen. Der hier eingestellte Wert - mit dem Skalierungsfaktor multipliziert - gibt an, um welche Position die Ist-Position von der Sollposition, positiv und negativ, abweichen darf. Die gesamte akzeptierte Toleranz ist somit doppelt so groß, wie die im Following error window eingetragene Position (siehe Abb. Schleppfehlerfenster).

CSP (Positionsregelung) 2: — Schleppfehlerfenster

Mit dem Following error time out (Index 0x8010:51) lässt sich die Zeit (in ms) einstellen, die für eine Schleppfehlerüberschreitung erlaubt ist. Sobald die Sollposition für die im Following error time out eingetragene Zeit um mehr als die im Following error window eingetragene Position überschritten wird, gibt die Klemme einen Fehler aus und bleibt unverzüglich stehen.
Der aktuelle Schleppfehler kann im Following error actual value (Index 0x6010:06) ausgelesen werden.

Der Wert 0xFFFFFF (-1) im Following error window bedeutet, dass die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet ist und entspricht dem Auslieferungszustand.
Der Following error time out ist im Auslieferungszustand 0x0000 (0).

Beispiel Fahrauftrag mit Schleppfehlerüberwachung

CSP (Positionsregelung) 3: — Schleppfehler „following error“ über die Zeit

1. Beim Beschleunigen wächst der Schleppabstand (following error).

2. Der eingestellte Grenzwert für den Schleppfehler (following error window) wird überschritten.
Die Dauer der Überschreitung des following error window (in obenstehender Abbildung grau hinterlegt) ist kürzer als der in following error timeout vorgegebene Zeitraum (in obenstehender Abbildung grün dargestellt).

Es wird kein Fehler ausgelöst.

3. Der Schleppabstand sinkt bis auf null, sobald die Zielposition (target position) erreicht ist.
Bei einer Blockade der Achse (z. B. bei Endanschlag) läuft target position weiter, während feedback position stehen bleibt.

Der Schleppabstand wächst.

4. Der Schleppabstand überschreitet den Grenzwert Following error window für einen längeren Zeitraum als in following error timeout vorgegeben.

Nach Ablauf von following error timeout wird ein Fehler ausgelöst (fault reaction).