Kein Feedback-System: Sensorloser Betrieb

Ohne Feedback-System kann der Schleppfehler (Schleppfehler = Istposition - Sollposition) deutlich schlechter optimiert werden als bei einem Betrieb mit Hall-Sensoren und/oder Inkremental-Encoder.

Schritt 1: Optimierung des Geschwindigkeitsreglers

1. Sicherstellen, dass die Spannungskonstante des Motors 8011:31 „Voltage constant“ richtig eingestellt ist.
2. Den Parameter 8010:60 „Sensorless max. acceleration“ auf einen geringeren Wert einstellen, da sonst der Geschwindigkeitssprung zu groß werden kann. Z.B. 2000 °/s2.
3. Den Parameter 8010:5E „Sensorless offset voltage scaling“ auf ca. 50 … 80 % reduzieren.
4. Den Parameter 8010:17 „Position loop proportional gain“ auf 0 einstellen.
Der Positionsregler ist deaktiviert.
Eine Rückwirkung des Positionsreglers auf den Geschwindigkeitsregler wird verhindert.
5. Den Parameter 8010:5B „Velocity loop proportional gain (voltage mode)“ auf 0 einstellen.
6. Den Parameter 8010:5C „Velocity loop voltage feed forward gain (voltage mode)“ auf 100 % einstellen.
7. Den Parameter 8010:5F „Sensorless observer bandwidth“ auf einen geringeren Wert einstellen. Z.B. 50 Hz.
8. Den Parameter 8010:5F „Sensorless observer bandwidth“ schrittweise bis zum schwingenden Verhalten erhöhen. Anschließend um 50% verringern.
9. Den Integralanteil des Geschwindigkeitsreglers im Parameter 8010:5A „Velocity loop integral time (voltage mode)“ eher träge konfigurieren.
10. Den Proportionalanteil 8010:5B „Velocity loop proportional gain (voltage mode)“ schrittweise erhöhen, bis die Istgeschwindigkeit im Scope anfängt zu schwingen.
11. Den Proportionalanteil um 20 % reduzieren.
Die 20 % dienen als Regelreserve für abrupte Bewegungen.
12. Falls die Geschwindigkeit überschwingt: 8010:5C „Velocity loop voltage feed forward gain (voltage mode)“ leicht verringern.
13. Falls nötig, den Parameter 8010:60 „Sensorless max. acceleration“ wieder auf die benötigte Dynamik anheben.
Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.

Schritt 2: Optimierung des Positionsreglers

Voraussetzung: Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
1. Den Proportionalanteil 8010:17 „Position loop proportional gain“ schrittweise erhöhen bis zum schwingenden Verhalten.
2. Den Proportionalanteil um 20 % reduzieren.
Die 20 % dienen als Regelreserve für abrupte Bewegungen.
Der Positionsregler ist optimiert.