Feedback-System: Inkremental-Encoder

Schritt 1: Optimierung des Stromreglers

Der Stromregler ist häufig durch die Funktion Scan Motor ausreichend gut eingestellt.
Falls nicht, nutzen Sie herkömmliche Regleroptimierungs-Verfahren nach Ziegler/Nichols.

Ziel der Stromregler-Optimierung: den Integralanteil so gering wie möglich einstellen und den Proportionalanteil so hoch wie möglich einstellen, ohne ein schwingendes Verhalten zu erreichen.

Schritt 2: Optimierung des Geschwindigkeitsreglers

Voraussetzung: der Stromregler ist optimiert.
1. Den CoE-Parameter 8010:17 „Position loop proportional gain“ auf null setzen.
Der Positionsregler ist deaktiviert.
Eine Rückwirkung des Positionsreglers auf den Geschwindigkeitsregler wird verhindert.
2. Den Integralanteil schrittweise verringern: Parameter 8010:14 „Velocity loop integral time (current mode)“.
Gleichzeitig den Proportionalanteil schrittweise erhöhen: Parameter 8010:15 „Velocity loop proportional gain (current mode)“.
Währenddessen den Istwert der Geschwindigkeit beobachten.
Den Proportionalanteil nicht weiter erhöhen, wenn der Istwert der Geschwindigkeit zu schwingen beginnt.
3. Integralanteil und Proportionalanteil um 20 % reduzieren.
Die 20 % dienen als Regelreserve für abrupte Bewegungen.
Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.

Schritt 3: Optimierung des Positionsreglers

Voraussetzung: der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
1. Den Proportionalanteil 8010:17 „Position loop proportional gain“ schrittweise erhöhen, bis der Regler anfängt zu schwingen.
2. Den Proportionalanteil um 20 % verringern.
Der Positionsregler ist optimiert.