Drehzahlistwert - Ermittlung (Velocity Observer)
 | Bezugsgrößen des Velocity Observer: S-0-0040; S-0-0109; S-0-0111; P-0-0070; P-0-0071; P-0-0073; P-0-0074; P-0-0126; P-0-0127 P-0-0128 |
Ein Observer ist ein System, das anhand eines Modells aus bekannten Eingangs- und Messgrößen schlecht messbare Größen darstellt. Bei Frequenzen oberhalb von ca. 300Hz wird das Rauschen, des aus dem Feedback berechneten Geschwindigkeitssignals problematisch. Der Velocity Observer des AX5000 wird eingesetzt, um dieses Problem zu lösen. Er schätzt aus dem gemessenen Strom die Beschleunigung und daraus (durch numerische Integration) das Drehzahlsignal. Dieses Drehzahlsignal ist ruhiger und weniger anfällig für mechanische Resonanzen. Beim Einsatz des Velocity Observers berücksichtigt der Drehzahlregler bis zur eingestellten Bandbreite („Bandwidth“) das aus dem Feedback berechnete Drehzahlsignal und bei höheren Frequenzen das aus dem Drehmoment bildenden Strom geschätzte Drehzahlsignal. Zweck des Velocity Observers ist es, dem Drehzahlregler über einen möglichst großen Frequenzbereich ein Drehzahlsignal ohne resonanzbedingte Schwingungen zur Verfügung zu stellen. Er wirkt ähnlich wie ein Tiefpassfilter jedoch ohne den Nachteil der Phasenverschiebung. Das Ergebnis der Drehzahlistwert – Ermittlung mit Hilfe des Velocity Observers wird im Parameter S-0-0040 abgebildet. |
| Velocity Observer-Einstellungen und interne Filter! Weiterführende Informationen zum Einstellen des Velocity Observer, sowie zur |
Funktionalität ab Firmware v2.10 | |
| Ab der Firmware v2.10 gibt es zusätzlich zum Beobachter 3. Ordnung („Basic Mode“) für spezielle Anwendungen den Beobachter 5. Ordnung ("Advanced Mode"). Im Basic Mode wird das aus dem Positionssignal berechnete Geschwindigkeitssignal oberhalb der Bandbreite mit 20dB / Dekade bedämpft. Im Advanced Mode erfolgt die Bedämpfung mit Beide Versionen, Basic und Advanced, arbeiten mit dem Takt des Drehzahlreglers |
