Vorgehensweise zum Einstellen

Für die meisten Anwendungen ist es von Vorteil, den Velocity Observer im Basic-Mode zu nutzen. Die Bandbreite sollte auf dem Default-Wert von 500 Hz belassen werden. Das nachfolgende Bild verdeutlicht, wie sich die Aktivierung des Velocity Observers mit den Default-Einstellungen im Oszilloskop auswirkt:

Die Aufzeichnung erfolgte bei einer Linearachse mit Kugelumlaufspindel. Die grüne Linie stellt die Ist-Geschwindigkeit in mm/s dar. Bei der senkrechten schwarzen Linie wurde der Observer aktiviert.

Im Bode Diagramm ist zu erkennen, dass ein Peaking des Systems bei ca. 380 Hz nach Aktivierung des Velocity Observer verschwindet, weil ab ca. 100 Hz die Open-Loop Phasenverschiebung mit dem Velocity Observer geringer ist. Das Resultat ist eine größere Phasenreserve:

Die grüne Linie wurde bei ausgeschaltetem Observer aufgenommen, die rote Linie bei eingeschaltetem Observer. Die Open-Loop Phasenverschiebung ist gestrichelt dargestellt.

Bei störenden Resonanzen im niedrigen Frequenzbereich kann es sinnvoll sein, die Bandbreite (Bandwidth) des Velocity Observers zu reduzieren. Bei Achsen mit sehr steifer Kopplung zwischen Motor und Last kann es sinnvoll sein, die Bandbreite (Bandwidth) zu erhöhen.

Advanced Mode

Bei Achsen mit hohen schmalbandigen Resonanzfrequenzen, für die ein Notch-Filter erwogen wird, ist der "Advanced Mode" von Vorteil. Die Bandbreite (Bandwidth) des Velocity Observers sollte um den Faktor 2 ... 3 unterhalb der Resonanzfrequenz liegen.
Vorteil des Velocity Observers gegenüber dem Notch-Filter ist eine größere Toleranz, auch wenn die Resonanzfrequenzen mit der Zeit oder abhängig von der Lage etwas variieren.