Beschreibung der IDN P-0-0514

Beschreibung der IDN P-0-0514 1:

Mode

Default-Wert: 1 Basic Observer

Hier können Sie zwischen folgenden Einstellungen auswählen:

0: Off = Velocity Observer nicht aktiv
1: = Basic Velocity Observer im Basic Mode (3. Ordnung) aktiv
2: = Advanced Velocity Observer im Advanced Mode (5. Ordnung) aktiv (ab Firmware 2.10)

Bandwidth

Default-Wert: 500 Hz

Hier kann die Bandbreite („Bandwidth“) des Velocity Observer eingestellt werden. Durch Verringern der Bandbreite lässt sich der Filtereffekt verstärken. Durch Vergrößern der Bandbreite erreicht man ein Abschwächen des Filtereffekts. Bei geringer Bandbreite ist das Drehzahlsignal sehr ruhig. Störungen werden allerdings langsamer ausgeregelt.

Eine höhere Bandbreite erlaubt ein schnelleres Ausregeln von Störungen. Die damit verbundene höhere Bandbreite des Drehzahlreglers verursacht ein größeres Stromrippel.

Grundsätzlich gilt:

Je höher die Auflösung und Qualität des verwendeten Motor-Feedback-Systems ist, umso höher kann die Bandbreite eingestellt werden.

Correction factor lq to ACC

Default-Wert: 1

Bei korrekt eingestellter Massenträgheit für Motor und Last im P-0-0071 bzw. P-0-0127 (nur bei Linearmotoren) kann der Observer aus dem gemessenen Stromwert die Beschleunigung der Achse korrekt berechnen:

Beschreibung der IDN P-0-0514 2:

Der Observer verwendet dabei die in P-0-0074 hinterlegte Tabelle M = M(i).

	Drehmoment-Strom Kennlinie P-0-0074! Weiterführende Informationen zur Drehmoment-Strom Kennlinie P-0-0074 erhalten Sie im Kapitel: „Torque- (Force) Controller Structure“ dieses Funktionshandbuchs.

Aus der Gleichung ist zu erkennen, dass die Beschleunigung zu groß berechnet wird, wenn der Wert für J_Lastzu klein ist und umgekehrt. Je nach Last und Art der Kopplung zwischen Motor und Last kann es passieren, dass ein Teil der Last bei Frequenzen oberhalb der Observer-Bandbreite abkoppelt und nicht mehr wirksam ist. Um das auszugleichen, kann der "Correction factor" vergrößert werden. Der Wert für das vollständige Trägheitsmoment der Last wird auch für die Beschleunigungsvorsteuerung gebraucht und sollte deshalb möglichst korrekt eingegeben werden. Wenn die Beschleunigungsvorsteuerung aktiviert wurde, kann der korrekte Wert für die Massenträgheit ermittelt werden. Es ist der Wert, bei dem die Vorsteuerung mit Einstellung 100% optimal funktioniert. Der optimale Wert für den "Correction factor Iq / Acc" kann mit Hilfe eines Bode-Diagramms des Drehzahlreglers ermittelt werden.

Damping

Default-Wert: 0,7

Der Wert kann nur im "Basic Mode" verändert werden. Der Default-Wert von 0,7 sollte nach Möglichkeit nicht verändert werden.