Transformation

	Exklusive Funktion für transformierende Achsen Diese Corefunction ist ausschließlich bei transformierenden Achsen verfügbar.

Diese Corefunction verwaltet die Kopplung der zwei internen Achsen einer transformierenden Achse.

Hierfür arbeitet die Transformation intern mit drei Übersetzungswegen:

Antriebstabelle – Antriebsposition in eine Lastposition.

Die Antriebstabelle selbst besteht aus den Punkten der übergebenen Tabelle.
Wird als Grundlage zur Erzeugung der virtuellen Geberposition der Lastseite verwendet.

Lasttabelle – Lastposition in eine Antriebsposition.

Ist die Inverse Funktion der übergebenen Last-Tabelle.
Wird in der Volltransformation für die Synchronisation der Antriebsseite verwendet.
Wird in der Halbtransformation zur Konvertierung der Kommandopositionen verwendet
Wird linearisiert, wenn LowerLimit und/oder UpperLimit innerhalb des Lastpositionen liegen

Antriebstabelle – Rückübersetzung einer Antriebsposition in eine Lastposition.

Wird verwendet, um eine Zielposition ohne Linearisierung auf Gültigkeit zu überprüfen.

Syntax:

FUNCTION_BLOCK FB_NcTransformation EXTENDS FB_TrafoCorefunction

Eigenschaften

Name	Typ	Zugriff	Beschreibung
InitState	BOOL	Get, Set	Die Corefunction ist nicht vollständig und erfolgreich initialisiert.
FB_NcTransformation
IsUpdating	BOOL	Get	TRUE, solange eine zuvor übergebene Tabelle intern verarbeitet wird.
LowerLimit	LREAL	Get, Set	Untere Begrenzung ab der die Lasttabelle linearisiert wird.
Reversed	LREAL	Get, Set	Reserviert für zukünftige Verwendung.
Table	I_CammingLookUp	Get, Set	Schnittstelle für die zu übergebene Transformationstabelle.
UpperLimit	LREAL	Get, Set	Obere Begrenzung ab der die Lasttabelle linearisiert wird.
Valid	BOOL	Get	Die übergebene Tabelle wurde erfolgreich geladen.
FB_Corefunction
FailedState	BOOL	Get, Set	Wenn gleichzeitig IsActivated TRUE ist: Signalisiert das Fehlschlagen eines akzeptierten Kommandos. Wenn gleichzeitig IsActivated FALSE ist: Signalisiert die Ablehnung eines Kommandos.
HasFeedback	BOOL	Get	Die Corefunction hat auf ein anstehendes Kommando reagiert.
IsActivated	BOOL	Get	Die Corefunction hat ein akzeptiertes Kommando anstehen.
IsLocalCmd	BOOL	Get	Signalisiert, dass die Achse mit einem Kommando dieser Corefunction belegt ist.
ReadyState	BOOL	Get, Set	Die Corefunction ist betriebsbereit, aber zu diesem Zeitpunkt nicht kommandierbar. Mögliche Gründe sind: - Die Achse ist nicht freigegeben. - Eine andere Corefunction ist aktiv. - Die Corefunction unterstützt keine Kommandos.

Methoden

Name	Beschreibung
[`INTERN`] Cyclic()	Diese Methode wird zyklisch von der Achse aufgerufen.
FB_NcTransformation
GetSlot()	Reserviert den Index eines Slots für asynchrone Übersetzungsfunktion und gibt ihn zurück.
ReleaseSlot(`nSlot`)	Gibt einen reservierten Slot wieder frei.
TranslateFromDrive()	Übersetzt eine Antriebsposition in eine Lastposition durch die Lasttabelle.
TranslateFromLoad()	Reserviert für zukünftige Verwendung.
TranslateToDrive()	Übersetzt eine Lastposition in eine Antriebsposition durch die Lasttabelle.
TranslateToLoad()	Übersetzt eine Antriebsposition in eine Lastposition durch die Antriebstabelle.
UpdateToLinLoad()	Übersetzt eine Position linearisiert, abhängig von der eingestellten LowerLimit Eigenschaft.
[`INTERN`] TranslateToDrivePrio()	Priorisierte Ausführung der `TranslateToDrive()` Methode.
[`INTERN`] TranslateToLoadPrio()	Priorisierte Ausführung der `TranslateToLoad()` Methode.

Schnittstellen

Typ	Beschreibung
I_Corefunction	Standardschnittstelle auf FB_Corefunction.
I_Transformation	Standardschnittstelle auf FB_NcTransformation.
I_CorefunctionFeedback	Standardschnittstelle auf FB_CorefunctionFeedback.

Beispiel:

// Get specific interface I_AxisTrafoBase from general interface I_AxisBase
IF __QUERYINTERFACE(iAxisBase, iAxisTrafoBase) THEN
    
    CASE nState OF
    0:  // define transformation mechanics (e.g. a crank shaft)
        fbCrankTableGenerator.DriveArm := 50.0;         // [mm]
        fbCrankTableGenerator.LoadArm := 200.0;         // [mm]
        fbCrankTableGenerator.HeightOffset := 0.0;      // [mm]
        fbCrankTableGenerator.DriveLowEnd := 0.0;       // [°]
        fbCrankTableGenerator.DriveHighEnd := 180.0;    // [°]
        
        // configure a table in which the generated characteristic curve is stored
        fbCammingLookup.Equidistance := TRUE;
        fbCammingLookup.Interpolation := E_LookupMode.eSecondOrder;
        fbCammingLookup.SetPoints(181);        // Resultion => 1 point per degree [°]
        fbCrankTableGenerator.LookUp := fbCammingLookup;
        
        // Start table generation
        IF fbCrankTableGenerator.DefineTable() THEN
            nState := nState + 1;
        ELSE
            nState := -1;
        END_IF
        
    1:  // assign the caracteristics curve to the axis
        iAxisTrafoBase.Transformation.Table := fbCrankTableGenerator;
        
        IF iAxisTrafoBase.Transformation.Valid THEN
            nState := nState + 1;
        ELSIF NOT iAxisTrafoBase.Transformation.IsUpdating THEN
            nState := -1;
        END_IF
        
    2:  // transformation is ready to use.

        // Activate full transformation to linearise load side behavior
        iAxisTrafoBase.Synchronise := TRUE;
    
    -1: // error
        
    END_CASE
ELSE
    // interface is not set to an instance deriving FB_AxisTrafoBase (e.g. FB_AxisNcTrafoBase)
    bIncompatible := TRUE;
END_IF

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.55	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions (>= v12.6.1.0)

Weiterführende Informationen