F_VN_LocateEdges

Locate the points of multiple occuring edges inside a specified search window, using an interpolation method.
Can use available TwinCAT Job Tasks for executing parallel code regions.
Can return partial results when canceled by Watchdog.

Syntax

Definition:

FUNCTION F_VN_LocateEdges : HRESULT
VAR_INPUT
    ipSrcImage          : ITcVnImage;
    ipEdgePoints        : Reference To  ITcVnContainer;
END_VAR
VAR_IN_OUT
    aStartPoint         : TcVnPoint2_REAL;
    aEndPoint           : TcVnPoint2_REAL;
END_VAR
VAR_INPUT
    nNumEdges           : UDINT;
    eEdgeDirection      : ETcVnEdgeDirection;
    bAlternateDirection : BOOL;
    fMinStrength        : REAL;
    nSearchLines        : UDINT;
    hrPrev              : HRESULT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    fAvgStrength        : REAL;
END_VAR

Inputs

Name	Type	Description
ipSrcImage	ITcVnImage	Source image (1 channel)
ipEdgePoints	Reference To ITcVnContainer	Returns the detected edge points (ContainerType_Vector_Vector_TcVnPoint2_REAL)
nNumEdges	UDINT	The (maximum) number of edges to search for
eEdgeDirection	ETcVnEdgeDirection	Specification of the edge direction to search for
bAlternateDirection	BOOL	If true, eEdgeDirection is alternated after each detected edge. Else, only edges with eEdgeDirection are searched for.
fMinStrength	REAL	Specification of the minimum strength (intensity difference) of the edge to search for
nSearchLines	UDINT	Width of the search window, i.e. the number of search lines (1, 3, 5, 7, ...), centered around the line specified by aStartPoint and aEndPoint
hrPrev	HRESULT	HRESULT indicating the result of previous operations (If SUCCEEDED(hrPrev) equals false, no operation is executed.)

In/Outputs

Name	Type	Description
aStartPoint	TcVnPoint2_REAL	Position from which to start the search process (in the direction of aEndPoint)
aEndPoint	TcVnPoint2_REAL	Position where the search process ends

Outputs

Name	Type	Description
fAvgStrength	REAL	Returns the average strength of the detected edges

Return value

HRESULT

Weiterführende Informationen

Die Funktion F_VN_LocateEdges lokalisiert mehrere Kanten in einem definierten Suchfenster.

Parameter

Eingangsbild

Das Eingangsbild ipSrcImage muss ein 1-kanaliges Grauwertbild sein.

Lokalisierte Punkte ^{(Rückgabewert)}

Der Container ipEdgePoints gibt die lokalisierten Punkte der linearen Kanten zurück.

Das Suchfenster

Zunächst einmal muss ein Suchfenster definiert werden, um festzulegen wo und in welcher Richtung nach einer Kante gesucht werden soll. Dies geschieht mit den Parametern aStartPoint, aEndPoint und nSearchLines. Das Suchfenster ergibt sich aus der Suchlinie von aStartPoint nach aEndPoint und parallel dazu (nSearchLines - 1) / 2 Suchlinien in jede Richtung, mit jeweils 1 Pixel Abstand. Somit definiert nSearchLines die Anzahl der Suchlinien und muss immer einen ungeraden Wert haben.

F_VN_LocateEdges 6: — S: StartPoint, E: EndPoint, W: WindowWidth

Kantenstärke ^{(Rückgabewert)}

Der Rückgabewert fAvgStrength zeigt den tatsächlichen Kontrast der lokalisierten Kanten (gemittelt über alle Suchlinien) an.

Parameter zur Kantenlokalisierung

Die restlichen Parameter sind ausführlich im Kapitel Kantenlokalisierung erklärt.

Expert-Parameter

Die Expert-Variante F_VN_LocateEdgeExp enthält zusätzliche Parameter.

Anwendung

Die Lokalisierung einer linearen Kante sieht z. B. so aus:

hr := F_VN_LocateEdges(
    ipSrcImage              :=  ipImageIn,
    ipEdgePoints            :=  ipEdgePoints,
    aStartPoint             :=  aStartPoint,
    aEndPoint               :=  aEndPoint,
    nNumEdges               :=  nNumEdges,
    eEdgeDirection          :=  eDirection,
    bAlternateDirection     :=  bAlternateDirection,
    fMinStrength            :=  fMinStrength,
    nSearchLines            :=  nSearchLines,
    hrPrev                  :=  hr,
    fAvgStrength            =>  fAvgStrength
);

Die lokalisierten Kantenpunkte können mit der Funktion F_VN_DrawContours visualisiert werden:

F_VN_DrawContours(ipEdgePoints, -1, ipImageRes, aColorGreen, 5, hr);

Required License

TC3 Vision Metrology 2D

System Requirements

Development environment	Target platform	PLC libraries to include
TwinCAT V3.1. 4024.44 or later	PC or CX (x64) with PL50, e.g. Intel 4-core Atom CPU	Tc3_Vision