F_VN_LocateCircularArc
Locate a circular arc, using an interpolation method.
Can use available TwinCAT Job Tasks for executing parallel code regions.
Can return partial results when canceled by Watchdog.
Syntax
Definition:
FUNCTION F_VN_LocateCircularArc : HRESULT
VAR_INPUT
ipSrcImage : ITcVnImage;
END_VAR
VAR_IN_OUT
stCircularArc : TcVnCircularArc;
aCenter : TcVnPoint2_REAL;
END_VAR
VAR_INPUT
fSearchRadius : REAL;
fArcDirectionRad : LREAL;
eEdgeDirection : ETcVnEdgeDirection;
fMinStrength : REAL;
hrPrev : HRESULT;
END_VAR
Inputs
|
Name |
Type |
Description |
|---|---|---|
|
ipSrcImage |
Source image (1 channel) | |
|
fSearchRadius |
REAL |
Input search radius (starting from aCenter, should be greater than the actual circle radius but aCenter + fSearchRadius should be within the image borders) |
|
fArcDirectionRad |
LREAL |
Input search starting direction in radian. Valid range is [-pi, +pi], where right is 0 rad, top is -pi/2 rad and bottom +pi/2 rad. The circular arc should at least be valid in range fArcDirectionRad +- 0.4 rad. |
|
eEdgeDirection |
Specification of the edge direction to search for | |
|
fMinStrength |
REAL |
Specification of the minimum strength (intensity difference) of the edge to search for |
|
hrPrev |
HRESULT indicating the result of previous operations (If SUCCEEDED(hrPrev) equals false, no operation is executed.) |
In/Outputs
|
Name |
Type |
Description |
|---|---|---|
|
stCircularArc |
Returns the circular arc parameters | |
|
aCenter |
Input estimated circle center (only used as a starting point to search for the circle contour, not used for the circle center estimation) |
Return valueWeiterführende Informationen
Die Funktion F_VN_LocateCircularArc lokalisiert und misst einen anteiligen Kreisbogen. Sie basiert auf der Kantenlokalisierung und nutzt übliche Parameter. Sie gibt den lokalisierten Kreisbogen als Struktur vom Typ TcVnCircularArc (Mittelpunkt, Radius, Winkelbereich) zurück.
Falls anstatt eines Kreisbogens vollständige Kreise vermessen werden sollen, verwenden Sie stattdessen die Funktion F_VN_LocateEllipse.
Parameter
Eingangsbild
Das Eingangsbild ipSrcImage muss ein 1-kanaliges Grauwertbild sein.
Kreisbogen (Rückgabewert)
Der Parameter stCircularArc gibt den lokalisierten Kreisbogen als Struktur vom Typ TcVnCircularArc zurück.
Geschätzter Mittelpunkt
Der geschätzte Mittelpunkt aCenter des Kreisbogens muss angegeben werden, um die Position der Suchlinien zu definieren.
Falls die Position des Kreismittelpunkts unbekannt ist, muss sie ggfs. vorher mittels einer Objektdetektion ermittelt werden.
Suchradius
Der Suchradius fSearchRadius legt die Länge der Suchlinien vom Kreismittelpunkt aus in Pixel fest. Der Suchradius sollte etwas größer als der tatsächlich Kreisradius definiert werden, damit die Kantenlokalisierung eindeutig ausgeführt werden kann.
Suchrichtung
Die Suchrichtung fArcDirectionRad legt fest, in welcher Kreisrichtung mit der Kantensuche begonnen werden soll (ausgehend vom Kreismittelpunkt). Der Wert ist in Radiant anzugeben und hat einen Wertebereich von [-π, π]. Dabei korrespondiert rechts mit 0, oben mit –π/2 und unten mit π/2. Der Kreisbogen muss von fArcDirectionRad aus mindestens in Bereich von +- 0,4 vorhanden sein, um erkannt zu werden. Es wird empfohlen, die Mitte des Kreisbogens anzuvisieren.
Parameter zur Kantenlokalisierung
Die restlichen Parameter sind ausführlich im Kapitel Kantenlokalisierung erklärt.
Expert-Parameter
Die Expert-Variante F_VN_LocateCircularArcExp enthält zusätzliche Parameter.
Anwendung
Die Lokalisierung und Vermessung eines anteiligen Kreisbogens mit einem Radius von 270px und einem Suchwinkel von 120° sieht z. B. so aus:
VAR
stArc : TcVnCircularArc;
aCenter : TcVnPoint2_REAL := [420, 310];
END_VAR
hr := F_VN_LocateCircularArc(
ipSrcImage := ipImageIn,
stCircularArc := stArc,
aCenterPoint := aCenter,
fSearchRadius := 270,
fArcDirectionRad := 2.1, // 2.1 rad equals 120°
eEdgeDirection := TCVN_ED_LIGHT_TO_DARK,
fMinStrength := 100,
hrPrev := hr
);
Die Eigenschaften des lokalisierten Kreisbogens können dann über die Variablen stArc.aCenter, stArc.fRadius, stArc.fStartAngle und stArc.fEndAngle abgerufen werden. Zudem kann der Kreisbogen mit der Funktion F_VN_DrawCircularArc visualisiert werden:
F_VN_DrawCircularArc(stArc, ipImageRes, aColorGreen, 5, hr);
Beispiele
Verwandte Funktionen
- LocateCircularArc zur Lokalisierung von anteiligen Kreisbögen
- LocateEdge zur Lokalisierung von linearen Kanten
- LocateEdges zur Lokalisierung von mehreren linearen Kanten
- LocateEllipse zur Lokalisierung von vollständigen Ellipsen
Required License
TC3 Vision Metrology 2D
System Requirements
Development environment | Target platform | PLC libraries to include |
|---|---|---|
TwinCAT V3.1.4024.54 or later | PC or CX (x64) with PL50, e.g. Intel 4-core Atom CPU | Tc3_Vision |