MC_ReadStatus_BkPlcMc (ab V3.0)

Der Funktionsbaustein ermittelt den aktuellen Zustand einer Achse.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable:              BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Ein TRUE Zustand an diesem Eingang löst eine Aktualisierung des Bausteins aus.

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:               Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy:               BOOL;
    Done:               BOOL;
    Error:              BOOL;
    ErrorID:            UDINT;
    Errorstop:          BOOL;
    Disabled:           BOOL;
    Stopping:           BOOL;
    StandStill:         BOOL;
    DiscreteMotion:     BOOL;
    ContinousMotion:    BOOL;
    SynchronizedMotion: BOOL;
    Homing:             BOOL;
    ConstantVelocity:   BOOL;
    Accelerating:       BOOL;
    Decelerating:       BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Ermittlung der Istposition signalisiert.
Error	BOOL	Dieser Ausgang meldet Probleme bei der Ausführung der Funktion des Bausteins.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt, wenn der Baustein die gewünschte Funktion nicht ausführen konnte.
Errorstop	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse eines Fehlers in einen nicht betriebsbereiten Zustand versetzt wurde. Dieser Zustand ist nur durch die Aktivierung eines MC_Reset_BkPlcMc oder MC_ResetAndStop_BkPlcMc Bausteins aufhebbar.
Disabled	BOOL	Dieses Signal zeigt an, ob die Achse durch ihren MC_Power_BkPlcMc Baustein enabled oder disabled wurde.
Stopping	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass eine aktive Bewegung der Achse durch einen MC_Stop_BkPlcMc oder MC_ResetAndStop_BkPlcMc Baustein beendet wird. Sobald die Achse den Stillstand erreicht hat, wird dieses Signal gelöscht.
StandStill	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse weder gestört noch aktiv ist.
DiscreteMotion	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse eine eigenständige (nicht durch eine Kopplung zustande gekommene) Bewegung mit definiertem Ziel ausführt.
ContinousMotion	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse eine eigenständige (nicht durch eine Kopplung zustande gekommene) Bewegung mit definierter Geschwindigkeit, aber ohne festgelegtes Ziel ausführt.
SynchronizedMotion	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse durch eine Getriebekopplung kontrolliert wird.
Homing	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse eine Referenzfahrt ausführt.
ConstantVelocity	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird.
Accelerating	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse ihre Geschwindigkeit einem vorgesehenen Wert annähert. Dies bedeutet nicht immer eine Betragserhöhung der Geschwindigkeit: beim Starten einer bereits fahrenden Achse kann es vorkommen, dass die Achse entgegen dem aktuellen Geschwindigkeitsvorzeichen beschleunigt, um eine vorgesehene Geschwindigkeit in Gegenrichtung aufzubauen. Dies ist aus Sicht der ursprünglichen Bewegung eine Verzögerung, aus Sicht der aktuellen (neuen) Bewegung jedoch eine Beschleunigung.
Decelerating	BOOL	Dieses Signal zeigt an, dass die Achse ihre Geschwindigkeit reduziert, um eine Bewegung mit einer geringeren als der aktuellen Geschwindigkeit fortzusetzen oder zu beenden.

Verhalten des Bausteins

Wenn an EnableTRUE anliegt untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface und dekodiert die internen Zustandsinformationen. Ein FALSE Zustand an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale.

	Dieser Baustein benötigt keine Zeit und keine Vorbedingung zur Durchführung seiner Aufgaben. Die Ausgänge Error und Busy werden zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und sind nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden.

	Ausgänge beachten Die Ausgänge Error und ErrorID geben den Zustand des Bausteins und nicht den der Achse wieder.

Um den aktuellen Fehlercode der Achse auszulesen ist ein MC_ReadAxisError_BkPlcMc() Baustein zu verwenden.