Konfiguration

Basierend auf PLCopen unterscheiden wir zwischen zwei Hauptkoordinatensystemen (siehe Beschreibung Koordinatensysteme):

Achskoordinatensystem (ACS „Axis Coordinate System“)
Maschinenkoordinatensystem (MCS „Machine Coordinate System“)

Kinematischen Transformationskanal konfigurieren

1. Alle Achsen (ACS und MCS ) zur NC-Konfiguration in der XAE hinzufügen, genau wie PTP-Achsen. Die Achsen des ACS sind Hardwareachsen und werden mit Antrieben verknüpft, die Achsen des Maschinenkoordinatensystem (MCS) sind reine Softwareachsen des Typs Simulationsencoder. Alle ACS - und MCS -Achsen, die in einem kinematischen Transformationskanal verwendet werden, müssen in der XAE erzeugt werden. So hat z.B. ein Delta-Roboter 3 ACS-Achsen (M1...M3) und 3 MCS-Achsen (X, Y, Z).

2. Dazu auf „Axes“ einen Rechtsklick und „Add new item“ auswählen.

3. Dann im Fenster „Insert NC Axis“ die Achsen entsprechend der Kinematik anlegen.
Konfiguration 2:

4. Einen Kinematikkanal zur XAE Konfiguration hinzufügen.
Konfiguration 3:

Durch das Hinzufügen eines Kanals wird eine Instanz einer Kinematikgruppe erzeugt.

5. Den Kanaltyp auswählen: NC-Kanal (für Kinematic Transformation) um eine kinematische Transformation auszuführen.
Konfiguration 4:

6. Die Objekte unter der Gruppe hinzufügen, die die kinematische Konfiguration des Benutzers darstellen.
Konfiguration 5:

7. Zum Starten der Transformation für einen Delta-Roboter, wählen Sie z.B.
- Delta Type 1
Zusätzlich können optional Werkzeuge und Koordinatensysteme (UCS) angelegt werden.
Konfiguration 6:

8. Die Transformationsgruppe muss wissen, welches Root-Modul aufzurufen ist. Deshalb muss die Objekt-ID der Kinematik (in diesem Fall Delta Type1) ausgewählt werden. Das Kinematik-Objekt definiert die Anzahl der in der SPS zu verwendenden ACS - und MCS -Achsen (siehe ST_KinAxes).
Konfiguration 7:

9. Die Objektparameter entsprechend der verwendeten Kinematik parametrieren.
Konfiguration 8:

10. Die Transformation kann jetzt von der SPS aus aktiviert werden (siehe SPS-Bibliothek). Zum Ansprechen der Transformation ein zyklisches Kanalinterface in der SPS definieren und dieses mit den I/O des Kinematikkanals verknüpfen.

in_stKinToPlc      AT %I*     : NCTOPLC_NCICHANNEL_REF;
out_stPlcToKin     AT %Q*     : PLCTONC_NCICHANNEL_REF;