MC_StepReferencePulseDetection

Dieser Funktionsbaustein führt die Suche nach einem Nullimpuls eines Gebers durch.

Ein Nullimpuls ist nicht in allen Gebern vorhanden und tritt nur einmal pro Geberumdrehung auf. Der Vorteil der Verwendung eines Nullimpulses zum Referenzieren liegt in der hohen Genauigkeit dieses Signals gegenüber dem eines Standardsensors.

Die „…Detection“-Version dieses Funktionsbausteins manipuliert die aktuelle Position der Achse am Ende der Sequenz nicht, sondern liefert die erkannte Position als „RecordedPosition“ an den Anwender zurück.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute         : BOOL;
    Direction       : MC_Home_Direction;
    SwitchMode      : MC_Switch_Mode;
    ReferenceSignal : MC_Ref_Signal_Ref;
    Velocity        : LREAL;
    Acceleration    : LREAL;
    Deceleration    : LREAL;
    Jerk            : LREAL;
    TimeLimit       : TIME;
    DistanceLimit   : LREAL;
    TorqueLimit     : LREAL;
    BufferMode      : MC_BufferMode;
    Options         : ST_Home_Options4;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
Direction	MC_Home_Direction	Enumeration legt die Startbewegungsrichtung für den Suchvorgang fest.
SwitchMode	MC_Switch_Mode	Enumeration legt die Endbedingung für den Suchvorgang fest.
ReferenceSignal	MC_Ref_Signal_Ref	Diese Struktur legt die Quelle des Referenznockensignals fest.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achs-konfiguration im System Manager.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk	LREAL	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.
TimeLimit	TIME	Ein Überschreiten dieser Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs.
DistanceLimit	LREAL	Ein Überschreiten dieser Distanz bezogen auf die Startposition führt zum Abbruch des Such-vorgangs.
TorqueLimit	LREAL	Das Drehmoment des Motors wird auf diesen Wert begrenzt, um mechanischen Beschädigungen vorzubeugen.
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert.
Options	ST_Home_Options4	DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step-Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten. Sollte es bei einer Anwendung sinnvoll sein, die Schleppfehlerüberwachung aktiv zu behalten, kann dies über das Setzen dieses Flags erreicht werden.

	Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen.

/ Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis      : AXIS_REF;
    Parameter : MC_HomingParameter;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.
Parameter	MC_HomingParameter	Datenstruktur vom Typ MC_HomingParameter, die über die gesamte Homing-Sequenz von Baustein zu Baustein übergeben werden muss.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done             : BOOL;
    Busy             : BOOL;
    Active           : BOOL;
    CommandAborted   : BOOL;
    Error            : BOOL;
    ErrorID          : UDINT;
    RecordedPosition : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich beendet wurde.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird.
CommandAborted	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte.
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
RecordedPosition	LREAL	Achsposition, an der das Ereignis registriert wurde.