Einstellungen im CoE-Register
(Master TwinCAT 2.11 R3)
Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren.
Inhaltsverzeichnis |
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Einfügen der Motor XML-Datei
 | Download der EL72x1-xxxx Motor XML-Dateien Die Motor XML-Dateien können im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter geladen werden. |
Zur Erleichterung der Inbetriebnahme der Servoklemme EL72x1-xxxx wurden für die Servomotoren die von der EL72x1-xxxx unterstützt werden, Motor XML-Dateien erstellt. Diese XML-Dateien können im System Manager eingelesen werden.
Anschließend sind alle nötigen CoE-Parameter bzw. DS402-Parameter passend eingestellt.
- Zum Einlesen der Motor XML-Datei wählen Sie die EL72x1-xxxx aus und betätigen die Registerkarte Startup. Klicken Sie mit der rechten Maustaste in das leere Feld und wählen Sie Import from XML...(siehe Abb. Importieren der Motor XML-Datei).
- Wählen Sie die passende Motor XML-Datei zum angeschlossenen Motor (siehe Abb. Auswahl der richtigen Motor XML-Datei)
- Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML-Datei).
| Startup-Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Startup geändert werden. Andernfalls werden die geänderten Einstellungen beim nächsten Hochlauf der Klemme überschrieben. |
Anpassung von Strom und Spannung
Hinweis | |
Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzenist es wichtig, die Spannung die von der Servoklemme ausgegeben wird der tatsächlich angeschlossenen Spannung anzupassen. |
Dazu muss der Index 0x8010:19 (0x2002:19, DS402-Profil) "Nominal DC Link Voltage" der angeschlossenen Spannung passend eingestellt werden
Einstellung weiterer Parameter
Singleturn Bits (MDP742: Index 0x8000:12 / DS402: Index 0x2010:12) / Multiturn Bits (MDP742: Index 0x8000:13 / DS402: Index 0x2010:13)
Hier kann der Anwender festlegen, wie viele Singleturn Bits und Multiturn Bits von der Klemme angezeigt werden sollen. Insgesamt stehen 32 Bits zur Verfügung. Diese 32 Bits können beliebig aufgeteilt werden.
Standardmäßig sind 20 Singleturn Bits und 12 Multiturn Bits eingestellt.
Singleturn Bits: Anzahl der Bits, mit denen eine Rotordrehung aufgelöst wird.
Multiturn Bits: Nach einer Rotordrehung werden die Multiturn Bits um eins hochgezählt.
| Überhitzung des Motors möglich! Wird die Anzahl der Singleturn Bits geändert, muss der Skalierungsfaktor in der NC angepasst werden! |
Torque limitation (MDP742: Index 0x7010:0B / DS402: Index 0x6072:0)
Limitiert den Strom / das Drehmoment auf diesen Wert. Der Wert wird in 1000stel vom "rated current" angegeben.
Integralanteil Geschwindigkeitsregler Tn (MDP742: Index 0x8010:14 / DS402: Index 0x2002:14)
Die hier angegebenen Werte sind beispielhaft und haben in den meisten Fällen zu sehr guten Ergebnissen geführt. Es kann aber je nach Applikation vorkommen, dass andere Werte zu besseren Ergebnissen führen.
- Verringern Sie den Wert, bis der Motor anfängt leicht zu schwingen. Erhöhen Sie diesen Wert anschließend um 10%.
Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler Kp (MDP742: Index 0x8010:15 / DS402: Index 0x2002:15)
Die hier angegebenen Werte sind beispielhaft und haben in den meisten Fällen zu sehr guten Ergebnissen geführt. Es kann aber je nach Applikation vorkommen, dass andere Werte zu besseren Ergebnissen führen.
- Erhöhen Sie den Wert, bis der Motor anfängt leicht zu schwingen. Verringern Sie diesen Wert anschließend auf 80%.