Ausgangsdaten

7001:0

FB Touch probe outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

7001:01

TP1 Enable

Touchprobe 1 einschalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:02

TP1 Continous

0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.
1. Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:03

TP1 Trigger mode

Es wird Input 1 getriggert (nicht änderbar)

BIT2

RO

0x00 (0_dez)

7001:05

TP1 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:06

TP1 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:09

TP2 Enable

Touchprobe 2 einschalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:0A

TP2 Continous

0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.
1. Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:0B

TP2 Trigger mode

Es wird Input 2 getriggert (nicht änderbar).

BIT2

RO

0x00 (0_dez)

7001:0D

TP2 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7001:0E

TP2 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7010:0

DRV Outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

7010:01

Controlword

Controlword
Bit 0: Switch on
Bit 1: Enable voltage
Bit 2: Quick stop (inverse)
Bit 3: Enable operation
Bit 4 - 6: reserved
Bit 7: Fault reset
Bit 8 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

7010:03

Modes of operation

Erlaubte Werte:
0x08: Cyclic synchronous position mode (CSP)
0x09: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
0x0A: Cyclic synchronous torque mode (CST)
0x0B: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

7010:05

Target position

Konfigurierte Ziel-Position
Einheit: der Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

7010:06

Target velocity

Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Index 0x9010:14 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden.

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

7010:09

Target torque

Konfigurierter Eingangswert der Drehmoment-Überwachung
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

7010:0A

Torque offset

Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

7010:0B

Torque limitation

Grenzwert des Drehmomentes für die Drehmoment-Überwachung (Bipolar Limit)
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben.

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

UINT16

RW

0x7FFF (32767_dez)

7010:0E

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus)
Einheit: 360° / 2¹⁶

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

7030:0

DMC Outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x36 (54_dez)

7030:02

DMC_FeedbackControl__Enable latch extern on positive edge

Latchen auf die positive Flanke des externen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:03

DMC_FeedbackControl__Set counter

Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position" auf den Wert von "Set counter value" gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:04

DMC_FeedbackControl__Enable latch extern on negative edge

Latchen auf die negative Flanke des externen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:11

DMC_DriveControl__Enable

Antrieb aktivieren

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:12

DMC_DriveControl__Reset

Reset der Antriebs-Hardware durchführen

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:21

DMC_PositionControl__Execute

Fahrauftrag mit steigender Flanke starten

Auftrag läuft solange dieses Bit gesetzt ist oder bis der Auftrag abgearbeitet ist.

Sollte der Pegel während der Fahrt abfallen, wird die Achse mit der dem Auftrag übergebenen Verzögerung zum Stillstand gebracht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:22

DMC_PositionControl__Emergency stop

Bei steigender Flanke mit Nothalterampe bis zum Stillstand verzögern

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

7030:31

DMC__Set counter value

s. 0x7030:03

INT64

RO

0x0000000000000000 (0_dez)

7030:32

DMC__Target position

Positionsvorgabe in Feedback-Inkrementen

INT64

RO

0x0000000000000000 (0_dez)

7030:33

DMC__Target velocity

Maximalgeschwindigkeit während des Fahrauftrages in 10000stel der Motornenndrehzahl

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

7030:34

DMC__Start type

Art des Positionierauftrages:

0x0001: Absolut

0x0002: Relativ

0x0003: Endlos +

0x0004: Endlos -

0x0105: Modulo short

0x0205: Modulo +

0x0305: Modulo -

0x6000: Cali PLC cam

0x6200: Cali Block

0x6E00: Cali set

0x6F00: Cali clear

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

7030:35

DMC__Target acceleration

Beschleunigung: Zeit in ms vom Stillstand bis zum Erreichen der Motornenndrehzahl

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

7030:36

DMC__Target deceleration

Verzögerung: Zeit in ms für die Verzögerung von Motornenndrehzahl bis zum Stillstand

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)