Prozessdaten

Haupt PDO

Auswahl der Basis-Prozessdaten:

Byte/Word-Alignment: Standardmäßig wird die EL5101 im normalen Betriebsmodus mit Byte-Alignment und damit effizient wenigen Prozessdaten betrieben. Ggf. benötigt ein EtherCAT-Master die Prozessdaten im Word-Alignment (auf volle 16 Bit aufgefüllt), dann sind die PDO 0x1A01 und 0x1601 zu verwenden.

Zum Haupt-PDO optional wählbare PDO:

Die Frequenz wird über 10 ms (unveränderlich) als Anzahl der Inkremente ermittelt.
Die Periode (Zeitabstand zwischen zwei positiven Flanken vom Eingang A) wird so oft wie möglich in der Einheit 500 ns/digit ermittelt. Tritt ca.1,6 Sekunden lang kein Inkrement-Ereignis mehr auf, wird Frequenz/Periode auf 0 gesetzt.
Window: ein benutzerdefiniertes Zeitfenster kann durch das CoE-Objekt 0x8001:02 mit der Einheit 16 µs/digit parametriert werden. In dieser Fensterzeit werden die Encoder-Inkremente gezählt und im Prozessdatum window ausgegeben.

Die Prozessdaten werden aus den CoE-Objekten 0x6000 (Inputs) und 0x7000 (Outputs) generiert.

Status: Status-Bits (siehe Kapitel „Control- und Status-Wort“)
Value: Encoder-Position
Latch: Latch-Position
Frequency: Aktuell berechnete Frequenz
Period: Periode der letztmöglichen Messung
Refresh-Rate ist abhängig von der Zykluszeit und der anliegenden Frequenz
Window: Anzahl der letzten im Zeitfenster „Window“ gezählten Flanken
Ctrl: Control-Bits (siehe Kapitel „Control- und Status-Wort“)
Value: Zu übernehmender Zählerwert

	Prozessdaten können über CoE gelesen aber nicht gesetzt werden. In den folgenden Beschreibungen wird als Referenz immer zusätzlich zum Namen des Prozessdatums auch der entsprechende CoE-Index mitgenannt. Beachten Sie, dass die Eingangs‑ und Ausgangsprozessdaten (0x6xxx/0x7xxx) zwar über das CoE‑Verzeichnis ausgelesen, aber nicht über das CoE‑Verzeichnis gesetzt werden können!

Weiterführende Informationen