Prozessdaten
Haupt PDO
Auswahl der Basis-Prozessdaten:
A: Anwahl der Datenrichtung: Input oder Output
B: Auswahl (optionaler) PDO (Prozessdatenobjekte)
C: Erläuterung zu den PDO
- Byte/Word-Alignment: Standardmäßig wird die EL5101 im normalen Betriebsmodus mit Byte-Alignment und damit effizient wenigen Prozessdaten betrieben. Ggf. benötigt ein EtherCAT-Master allerdings die Prozessdaten im Word-Alignment (auf volle 16 Bit aufgefüllt), dann sind die PDO 0x1A01 und 0x1601 zu verwenden.
Optionale PDO
Zum Haupt-PDO optional wählbare PDO:
- PDO 1 (0x1A02):
- Die Frequenz wird über 10 ms (unveränderlich) als Anzahl der Inkremente ermittelt.
- Die Periode (Zeitabstand zwischen zwei positiven Flanken vom Eingang A) wird so oft wie möglich in der Einheit 500 ns/digit ermittelt. Tritt ca.1,6 Sekunden lang kein Inkrement-Ereignis mehr auf, wird Frequenz/Periode auf 0 gesetzt.
- Window: ein benutzerdefiniertes Zeitfenster kann durch das CoE-Objekt 0x8001:02 mit der Einheit 16 µs/digit parametriert werden. In dieser Fensterzeit werden die Encoder-Inkremente gezählt und im Prozessdatum window ausgegeben.
Prozessdatenbeschreibung
Die Prozessdaten werden aus den CoE-Objekten 0x6000 (Inputs) und 0x7000 (Outputs) generiert.
- Status: Status-Bits (siehe Kapitel Control- und Status-Wort)
- Value: Encoder Position
- Latch: Latch Position
- Frequency: Aktuell berechnete Frequenz
- Period: Periode der letztmöglichen Messung
Refresh-Rate ist abhängig von der Zykluszeit und der anliegenden Frequenz - Window: Anzahl der letzten im Zeitfenster "window" gezählten Flanken
- Ctrl: Control-Bits (siehe Kapitel Control- und Status-Wort)
- Value: Zu übernehmender Zählerwert
Weiterführende Informationen