Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves:

• Das Low-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001).
• Das High-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL5101

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

09

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

10

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x13ED3052 (334311506_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT‑Slaves:

• Das Low-Word (Bit 0–15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer.
• Das High-Word (Bit 16–31) verweist auf die Gerätebeschreibung.

UINT32

RO

0x03F90000 (66650112_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT‑Slaves:

• Low-Word
• Das Low-Byte (Bit 0–7) des Low‑Words enthält das Produktionsjahr.
• Das High-Byte (Bit 8–15) des Low‑Words enthält die Produktionswoche.
• Das High-Word (Bit 16–31) ist 0.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1600:0

RxPDO-Map Outputs

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs), entry 0x01 (Ctrl))

UINT32

RO

0x7000:01, 8

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs), entry 0x02 (Value))

UINT32

RO

0x7000:02, 16

1601:0

RxPDO-Map Outputs Word-Aligned

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs), entry 0x01 (Ctrl))

UINT32

RO

0x7000:01, 8

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs), entry 0x02 (Value))

UINT32

RO

0x7000:02, 16

1A00:0

TxPDO-Map Inputs

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x01 (Status))

UINT32

RO

0x6000:01, 8

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x02 (Value))

UINT32

RO

0x6000:02, 16

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x03 (Latch))

UINT32

RO

0x6000:03, 16

1A01:0

TxPDO-Map Inputs Word-Aligned

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x01 (Status))

UINT32

RO

0x6000:01, 8

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x02 (Value))

UINT32

RO

0x6000:02, 16

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x03 (Latch))

UINT32

RO

0x6000:03, 16

1A02:0

TxPDO-Map Inputs Optional

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x04 (Frequency))

UINT32

RO

0x6000:04, 32

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x05 (Period))

UINT32

RO

0x6000:05, 16

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x06 (Window))

UINT32

RO

0x6000:06, 16

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2‑Event
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0‑Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC 1‑Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2‑Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0‑Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2‑Event wird unterstützt
• Bit 2–3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4–5 = 10: Output Shift mit SYNC 1 Event (nur DC‑Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC 1‑Event (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC 1‑Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM‑Events im OPERATIONAL (nur im DC‑Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl zu kurzer Abstände zwischen SYNC0‑ und SYNC1‑Event (nur im DC‑Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC‑Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2_dez)

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)