Überwachung und Betrieb

Ein SPS Programm muss den Betriebszustand der Antriebe überwachen und sie gegebenenfalls in einen fehlerfreien, betriebsbereiten Zustand versetzten. Dieser Zustand ist erreicht, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: 

• Der EtherCAT Master und alle beteiligten EtherCAT Slaves müssen sich im Zustand OPERATIONAL (OP) befinden.
• Die Antriebsgeräte dürfen sich nicht in einem Fehlerzustand befinden, sondern müssen betriebsbereit sein.

Zur Erfüllung oben genannter Bedingungen sollte das SPS-Programm die folgenden Schritte durchführen:

1. IO (Feldbus):
   Lesen der zur NC-Achse zugehörigen Hardware-Adresse des IO-Gerätes
• Lesen der Adresse des IO-Gerätes wie NetId, Port, ChannelNo, etc. mittels FB_GetAxisAmsAddr (TcNc-Lib). (Die Daten werden für EtherCAT-Funktionsbausteine benötigt.)
2. IO (Feldbus):
   Überprüfung der EtherCAT Kommunikation
• Überwachung des EtherCAT Master-States mittels FB_EcGetMasterState (TcEtherCAT-Lib).
• Überwachung der EtherCAT Slave-States mittels FB_EcGetSlaveState (TcEtherCAT-Lib).
• Ändern des EtherCAT Master-States mittels FB_EcSetMasterState (TcEtherCAT-Lib).
• Ändern der EtherCAT Slave-States mittels FB_EcSetSlaveState (TcEtherCAT-Lib).
3. IO (Feldbus):
   Optionale Auswertung des EtherCAT WorkingCounter
• Auswertung des EtherCAT WorkingCounter durch zusätzliches Mapping vom IO-Gerät in die SPS (zyklische Kommunikation)
4. Antrieb:
   Überprüfung des Antriebszustands bezüglich Fehler, Warnungen und Hinweise (Antriebs-Statemaschine)
• Auslesen des aktuellen Antriebsfehlers F01 bis F32 (s. ASCII Kommando ERRCODE) mittels PDO 0x2070 (SubIndex: 0x16, Data: UINT32)
• Auslesen des aktuellen Antriebsstatus wie z.B. Warnungen n01 bis n32  (s. ASCII Kommando STATCODE) mittels PDO 0x385E (SubIndex: 0x1, Data: UINT32)