FB_EcSetSlaveState
Mit dem Funktionsbaustein FB_EcSetSlaveState wird versucht den EtherCAT Slave in den Zustand zu setzen, der mit dem Parameter reqState angegeben ist. Der Funktionsbaustein wartet für die max. tTimeout-Zeit bis der neue Zustand gesetzt wurde.
VAR_INPUT
VAR_INPUT
sNetId : T_AmsNetId;
nSlaveAddr : UINT;
bExecute : BOOL;
tTimeout : TIME := T#10s;
reqState : WORD;
END_VAR
sNetId: Ist ein String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT Master Gerätes enthält.
nSlaveAddr: Feste Adresse des EtherCAT Slaves, dessen EtherCAT Zustand gesetzt werden soll.
bExecute: Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout: Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.
reqState: EtherCAT Zustand in den der Slave gesetzt werden soll. Die möglichen Werte für reqState sind:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_DEVICE_STATE_INIT | 0x01 | Slave in den Init-Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_PREOP | 0x02 | Slave in den Pre-Operational Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_BOOTSTRAP | 0x03 | Slave in Bootstrap-Zustand setzen, dieser Zustand wird verwendet um ein Firmware-Download durchzuführen |
EC_DEVICE_STATE_SAFEOP | 0x04 | Slave in den Safe-Operational Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_OP | 0x08 | Slave in den Operational Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_ERROR | 0x10 | Wenn bei dem EtherCAT Slave das Error-Bit im Status-Byte gesetzt ist( currState.deviceState AND EC_DEVICE_STATE_ERROR = TRUE), kann man das Error-Bit durch Setzen von EC_DEVICE_STATE_ERROR wieder zurücksetzen |
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
bBusy : BOOL;
bError : BOOL;
nErrId : UDINT;
currState : ST_EcSlaveState;
END_VAR
bBusy: Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError: Dieser Ausgang wird, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, gesetzt, sollte ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos erfolgen.
nErrId: Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehles.
currState: Aktueller EtherCAT Zustand des Slaves.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.10.0 Build > 1307 oder höher | PC or CX (x86) | TcEtherCAT.Lib |