ST_EcSlaveState
Die Struktur ST_EcSlaveState enthält den EtherCAT Status und den Link Status eines EtherCAT Slave Gerätes.
TYPE ST_EcSlaveState:
STRUCT
deviceState : BYTE;
linkState : BYTE;
END_STRUCT
END_TYPE
deviceState: EtherCAT Status eines Slaves. Der Status kann einen der folgenden Werte annehmen:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_DEVICE_STATE_INIT | 0x01 | Init-Zustand |
EC_DEVICE_STATE_PREOP | 0x02 | Pre-Operational Zustand |
EC_DEVICE_STATE_BOOTSTRAP | 0x03 | Bootstrap Zustand |
EC_DEVICE_STATE_SAFEOP | 0x04 | Safe-Operational Zustand |
EC_DEVICE_STATE_OP | 0x08 | Operational-Zustand |
Zusätzlich können noch folgende Bits gesetzt sein:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_DEVICE_STATE_ERROR | 0x10 | Statemachine-Fehler im EtherCAT-Slave |
EC_DEVICE_STATE_INVALID_VPRS | 0x20 | Ungültige VendorId, Product-Code, Revisionsnummer oder Seriennummer |
EC_DEVICE_STATE_INITCMD_ERROR | 0x40 | Fehler beim Senden von Initialsierungs-Kommandos aufgetreten. |
linkState: Link Status eines EtherCAT Slaves. Der Link Status kann eine Oder-Verknüpfung folgender Bits sein.
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_LINK_STATE_OK | 0x00 |
|
EC_LINK_STATE_NOT_PRESENT | 0x01 | Keine EtherCAT-Kommunikation mit dem EtherCAT-Slave |
EC_LINK_STATE_LINK_WITHOUT_COMM | 0x02 | Fehler an Port X(festgelegt durch EC_LINK_STATE_PORT_A/B/C/D). Der Port hat einen Link, aber keine Kommunikation über diesen Port ist möglich. |
EC_LINK_STATE_MISSING_LINK | 0x04 | Fehlender Link an Port X(festgelegt durch EC_LINK_STATE_PORT_A/B/C/D). |
EC_LINK_STATE_ADDITIONAL_LINK | 0x08 | Zusätzlicher Link an Port X(festgelegt durch EC_LINK_STATE_PORT_A/B/C/D). |
EC_LINK_STATE_PORT_A | 0x10 | Port 0 |
EC_LINK_STATE_PORT_B | 0x20 | Port 1 |
EC_LINK_STATE_PORT_C | 0x40 | Port 2 |
EC_LINK_STATE_PORT_D | 0x80 | Port 3 |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.10.0 oder höher | PC or CX (x86) | TcEtherCAT.Lib |
TwinCAT v2.10.0 Build >= 1301 oder höher | CX (ARM) |