MC_StepBlockDetection_BkPlcMc

Der Funktionsbaustein dient zum Referenziren über einen Endschalter. Dabei gibt der Baustein die Position der Nocke über RecordedPosition nach außen. Es wird keine Position gesetzt.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute:                 BOOL; 
    Direction:               MC_Direction_BkPlcMc; 
    Velocity:                LREAL; 
    Acceleration:            LREAL; 
    Deceleration:            LREAL; 
    Jerk:                    LREAL; 
    SetPosition:             LREAL; 
    DetectionVelocityLimit:  LREAL; 
    DetectionVelocityTime:   LREAL; 
    TorqueLimit:             LREAL; 
    TorqueTolerance:         LREAL; 
    TimeLimit:               TIME; 
    DistanceLimit:           LREAL; 
    BufferMode:              MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Referenzierfahrt.
Direction	MC_Direction_BkPlcMc	Eine entsprechend MC_Direction_BkPlcMc kodierte Richtungsvorgabe.
Velocity	LREAL	[mm/s] Die geforderte Geschwindigkeit der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse pro Sekunde.
Acceleration	LREAL	[mm/s²] Die geforderte Beschleunigung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.
Deceleration	LREAL	[mm/s²] Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.
Jerk	LREAL	[mm/s³] Die geforderte Ruck in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetz.
SetPosition	LREAL	Geforderte Position an der Referenziernocke.
DetectionVelocityLimit	LREAL	[mm/s] Geschwindigkeitsgrenze, um einen Anschlag sicher zu erkennen
DetectionVelocityTime	LREAL	[s] Zeit in der die Istgeschwindigeit unterhalb von der DetectionVelocityLimit liegen muss um den Festanschlag sicher zu erkennen.
TorqueLimit	LREAL	[Bar] Limitierung für den Druck
TorqueTolerance	LREAL	[Bar] Toleranz für den Druck
TimeLimit	TIME	Nach dieser Zeit wird die Referenzierung mit Fehler abgerochen. Bei Null ist die Zeitüberwachung deaktiviert.
DistanceLimit	LREAL	Nach dieser Wegstrecke wird die Referenzierung mit Fehler abgerochen. Bei Null ist die Wegstreckenüberwachung deaktiviert.
BufferMode	MC_BufferMode_BkPlcMc

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:               Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done:               BOOL;
    Busy:               BOOL;
    Active:             BOOL;
    CommandAborted:     BOOL;
    Error:              BOOL;
    ErrorID:            UDINT;
    RecordedPosition:   LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung signalisiert
Busy	BOOL	Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Active	BOOL	Hier wird die Betriebsbereitschaft signalisiert.
CommandAborted	BOOL	Hier wird ein Abbruch des Kommandos signalisiert.
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlermeldung bereitgestellt.
RecordedPosition	LREAL	[mm] Ermittelte Position der Referenziernocke.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:

Bei der Direction wird MC_Positive_Direction_BkPlcMc, MC_Negative_Direction_BkPlcMc, akzeptiert
Die DistanceLimit muss einen Wert größer Inkrementauflösung haben.

Die Parameter Velocity, Acceleration, Deceleration und Jerk werden an MC_MoveVelocity_BkPlcMc übergeben. Nachdem die Nocke erkannt wurde, wird die Position über RecordedPosition mitgeteilt und ein MC_Halt_BkPlcMc hält die Bewegung an.

Ein Festanschlag wird erkannt, wenn die Istgeschwindigkeit für die Zeit DetectionVelocityTime unterhalb DetectionVelocityLimit ist oder der Aktuelle Druck Größe als TorqueLimit minus TorqueTolerance. Wird innerhalb von DistanceLimit oder TimeLimit kein Festanschlag erkannt so wird die Referenzierung mit Fehler abgebrochen.

Wärend der Bearbeitung meldet der Baustein Busy und Active. Nach erfolgreicher Bearbeitung wird Done zurückgemeldet. Meldet ein unterlagerter Baustein ein Fehler so wird dieser über Error und ErrorID zurückgemeldet.