MC_StepAbsoluteSwitchDetection_BkPlcMc

Der Funktionsbaustein dient zum Referenziren über einen Endschalter. Dabei gibt der Baustein die Position der Nocke über RecordedPosition nach außen. Es wird keine Position gesetzt.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute:              BOOL; 
    Direction:            MC_Direction_BkPlcMc; 
    SwitchMode:           MC_SwitchMode_BkPlcMc; 
    ReferenceSignal:      MC_Ref_Signal_Ref_BkPlcMc; 
    Velocity:             LREAL; 
    Acceleration:         LREAL; 
    Deceleration:         LREAL; 
    Jerk:                 LREAL; 
    SetPosition:          LREAL; 
    TorqueLimit:          LREAL; 
    TimeLimit:            TIME; 
    DistanceLimit:        LREAL; 
    BufferMode:           MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Referenzierfahrt.
Direction	MC_Direction_BkPlcMc	Über MC_Direction_BkPlcMc wird die Richtung vorgegeben.
SwitchMode	MC_SwitchMode_BkPlcMc	Über MC_SwitchMode_BkPlcMc wird die Art der Signalerkennung vorgegeben.
ReferenceSignal	MC_Ref_Signal_Ref_BkPlcMc	Über MC_Ref_Signal_Ref_BkPlcMc wird der Signalzustand der Nocke mitgeteilt.
Velocity	LREAL	[mm/s] Die geforderte Geschwindigkeit der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse pro Sekunde.
Acceleration	LREAL	[mm/s²] Die geforderte Beschleunigung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.
Deceleration	LREAL	[mm/s²] Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.
Jerk	LREAL	[mm/s³] Die geforderte Ruck in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetz.
SetPosition	LREAL	Geforderte Position an der Referenziernocke.
TorqueLimit	LREAL	reserviert
TimeLimit	TIME	Nach dieser Zeit wird die Referenzierung mit Fehler abgerochen. Bei Null ist die Zeitüberwachung deaktiviert.
DistanceLimit	LREAL	Nach dieser Wegstrecke wird die Referenzierung mit Fehler abgerochen. Bei Null ist die Wegstreckenüberwachung deaktiviert.
BufferMode	MC_BufferMode_BkPlcMc

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:               Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done:               BOOL;
    Busy:               BOOL;
    Active:             BOOL;
    CommandAborted:     BOOL;
    Error:              BOOL;
    ErrorID:            UDINT;
    RecordedPosition:   LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung signalisiert
Busy	BOOL	Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Active	BOOL	Hier wird die Betriebsbereitschaft signalisiert.
CommandAborted	BOOL	Hier wird ein Abbruch des Kommandos signalisiert.
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlermeldung bereitgestellt.
RecordedPosition	LREAL	[mm] Ermittelte Position der Referenziernocke.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Execute hin wird beim Parameter Direction lediglich MC_Positive_Direction_BkPlcMc, MC_Negative_Direction_BkPlcMc, MC_SwitchPositive_Direction_BkPlcMc, MC_SwitchNegative_Direction_BkPlcMc akzeptiert. Die Parameter Velocity, Acceleration, Deceleration und Jerk werden an MC_MoveVelocity_BkPlcMc übergeben. Nachdem die Nocke erkannt wurde, wird die Position über RecordedPosition mitgeteilt und ein MC_Halt_BkPlcMc bricht die Bewegung ab.

Wärend der Bearbeitung meldet der Baustein Busy und Active. Nach erfolgreicher Bearbeitung wird Done zurückgemeldet. Meldet ein unterlagerter Baustein ein Fehler so wird dieser über Error und ErrorID zurückgemeldet.