Registerkarte Init Parameter

General

Simulation Mode

Der Simulationsmodus zeigt an, ob die I/O-Verbindung zum Antrieb und Encoder aktiv (FALSE) oder simuliert (TRUE) sein soll. Der Parameter kann während der Laufzeit geschrieben werden, wenn die Achse ohne Reglerfreigabe ist.

Position Unit

Die Position Unit wird für Anzeigezwecke, z. B. auf der Inbetriebnahmeoberfläche, verwendet. Ein- und Ausgaben an Funktionsbausteinen werden nicht konvertiert.

Is Modulo Axis

Aktivieren Sie diesen Parameter, um für diese Achse Modulo-Funktionalitäten an Funktionsbausteinen zu nutzen. Sollwert und Istwert werden in der zyklischen Schnittstelle als Absolut- und Modulo-Wert berechnet. Um Modulo-Informationen z. B. mit der PLC auszutauschen, ist die Data Area Modulo zu aktivieren.

• Position Modulus
  Modulo-Wert zur Berechnung der Modulo-Position
• Position Modulo Tolerance Window
  Eine Bewegung entgegen der angegebenen Richtung ist zulässig, sofern die Zielposition innerhalb dieser Positionstoleranz der Startposition des Kommandos liegt. Dieser Parameter hat einen Einfluss auf das Verhalten des MC_MoveModulo. Er steht in Wechselwirkung mit der gewählten Einstellung am Eingang Direction des Funktionsbausteins.

Maximum Dynamics

Maximum Velocity

Maximale Geschwindigkeit, die bei der Profilgenerierung berücksichtigt wird. Wird die Konstante #Maximum am Eingang Velocity eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für die Geschwindigkeit als Grenzwert verwendet.

Maximum Acceleration

Maximale Beschleunigung, die bei der Profilgenerierung berücksichtigt wird. Wird die Konstante #Maximum am Eingang Acceleration eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für die Beschleunigung als Grenzwert verwendet.

Maximum Deceleration

Maximale Verzögerung, die bei der Profilgenerierung berücksichtigt wird. Wird die Konstante #Maximum am Eingang Deceleration eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für die Verzögerung als Grenzwert verwendet.

Maximum Jerk

Maximaler Jerk, der bei der Profilgenerierung berücksichtigt wird. Wird die Konstante #Maximum am Eingang Jerk eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für den Jerk als Grenzwert verwendet.

Default Dynamics

Default Acceleration

Dieser Wert wird als Beschleunigung am Eingang Acceleration an Funktionsbausteinen verwendet, sofern er nicht explizit gesetzt ist. Wird die Konstante #Default am Eingang eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für die Beschleunigung als Grenzwert verwendet.

Default Deceleration

Dieser Wert wird als Verzögerung am Eingang Deceleration an Funktionsbausteinen verwendet, sofern er nicht explizit gesetzt ist. Wird die Konstante #Default am Eingang eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für die Verzögerung als Grenzwert verwendet.

Default Jerk

Dieser Wert wird als Jerk am Eingang Jerk an Funktionsbausteinen verwendet, sofern er nicht explizit gesetzt ist. Wird die Konstante #Default am Eingang eines Funktionsbausteins angegeben, wird der hier definierte Wert für den Jerk als Grenzwert verwendet.

Manual Motion

Jog Velocity Slow

Diese Zielgeschwindigkeit wird für das langsame Verfahren einer Achse mit Handbedientasten verwendet. Das Verfahren ist mithilfe von MC_Jog sowie über die Inbetriebnahmeoberfläche möglich.

Jog Velocity Fast

Diese Zielgeschwindigkeit wird für das schnelle Verfahren einer Achse mit Handbedientasten verwendet. Das Verfahren ist mithilfe von MC_Jog sowie über die Inbetriebnahmeoberfläche möglich.

Monitoring

Position Limit Enforcement Enabled

Dieser Parameter gibt an, ob Positionsgrenzen bei der Generierung von Bewegungsprofilen berücksichtigt werden. Wenn der Wert TRUE ist, sind die folgenden beiden Parameter einzustellen.

• Minimum Position
  Minimal zulässige Position für die Achse. Verwenden Sie #Ignore, um die Einhaltung der Positionsgrenze in diese Bewegungsrichtung auszuschalten. Es ist nicht möglich, eine Achse außerhalb dieses Limits zu verfahren. Steht eine Achse beim TwinCAT Start außerhalb ihrer Positionslimits, ist eine Bewegung in Richtung des gültigen Positionsbereichs möglich. Kommandos mit einer Zielposition außerhalb dieser Untergrenze werden abgelehnt.
• Maximum Position
  Maximal zulässige Position für die Achse. Verwenden Sie #Ignore, um die Einhaltung der Positionsgrenze in diese Bewegungsrichtung auszuschalten. Es ist nicht möglich, die Achse außerhalb dieses Limits zu verfahren. Steht eine Achse beim TwinCAT Start außerhalb ihrer Positionslimits, ist eine Bewegung in Richtung des gültigen Positionsbereichs möglich. Kommandos mit einer Zielposition außerhalb dieser Untergrenze werden abgelehnt.

Position Lag Monitoring Enabled

Dieser Parameter gibt an, ob der Schleppfehler für die Achse überwacht werden soll. Wenn der Wert TRUE ist, werden die folgenden beiden Parameter angezeigt, um Position und Zeit zu parametrieren. Falls die parametrierten Grenzen überschritten werden, wird ein Laufzeitfehler ausgegeben.

Die Berechnung erfolgt wie folgt:

Positions-Schleppfehler = Aktuelle Sollposition - Istposition

• Maximum Position Lag Value und Maximum Position Lag Filter Time
  Maximum Position Lag Value ist der Positions-Schleppfehler, welcher nicht länger als die festgelegte Zeit (Maximum Position Lag Filter Time) überschritten werden darf. Andernfalls wird die Achse durch direktes Abschalten unverzüglich gestoppt und ein Fehler ausgegeben.

Position Lag Calculation

Dieser Parameter gibt an, ob der Schleppfehler softwareseitig von der MC-Achse berechnet (InternallyCalculated) oder direkt aus der verknüpften Hardware ausgelesen wird (HardwareProvidedIfAvailable). Ist HardwareProvidedIfAvailable eingestellt aber keine Hardware verfügbar, wird auf den intern berechneten Wert zurückgegriffen. Für eine Simulationsachse werden bei HardwareProvidedIfAvailable Daten vom Simulationsdrive abgegriffen.