ST_GearInPosCAOptions
Die Options können gesetzt werden, um das Synchronisationsprofil des Slaves zu spezialisieren.
TYPE ST_GearInPosCAOptions :
STRUCT
AfterSyncVelocity : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
AfterSyncAcceleration : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
AfterSyncDeceleration : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
AfterSyncJerk : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
MasterVelocityUndershootAllowed : BOOL := TRUE;
MasterVelocityOvershootAllowed : BOOL := TRUE;
MinimalSlavePosition : MC_LREAL := MC_IGNORE;
DirectionReversalAllowed : BOOL := TRUE;
OverrideSlaveDynamicRestrictions : BOOL := FALSE;
GapControlMode : MC_GAP_CONTROL_MODE := mcGapControlModeGroupDefault;
SlaveSyncPositionReferenceSystem : OTCID := 0;
DynamicsReferenceSystem : OTCID := 0;
MasterSignalCorrection : MC_MASTER_SIGNAL_CORRECTION := mcMasterSignalCorrectionAuto;
END_STRUCT
END_TYPE
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
AfterSyncVelocity (Ab TF5400 V3.1.10.1) | MC_LREAL | Maximale Geschwindigkeit der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Die Geschwindigkeit (>0) ist begrenzt durch die maximale Geschwindigkeit der Slave-Achse. Wenn es keinen Eingangswert (0) gibt, wird der Default-Wert gesetzt (siehe CA-Group Parameter GearInPosAfterSyncDynamics). |
AfterSyncAcceleration (Ab TF5400 V3.1.10.1) | MC_LREAL | Maximale Beschleunigung der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Die Beschleunigung (≥1) ist begrenzt durch die maximale Beschleunigung der Slave-Achse. Wenn es keinen Eingangswert (0) gibt, wird der Default-Wert gesetzt (siehe CA-Group Parameter GearInPosAfterSyncDynamics). |
AfterSyncDeceleration (Ab TF5400 V3.1.10.1) | MC_LREAL | Maximale Verzögerung der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Die Verzögerung (≥1) ist begrenzt durch die maximale Verzögerung der Slave-Achse. Wenn es keinen Eingangswert (0) gibt, wird der Default-Wert gesetzt (siehe CA-Group Parameter GearInPosAfterSyncDynamics). |
AfterSyncJerk (Ab TF5400 V3.1.10.1) | MC_LREAL | Maximaler Ruck der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Der Ruck (≥100) ist nicht begrenzt durch andere Ruck-Werte (ein maximaler Ruck der Achse kann nicht konfiguriert werden). Wenn es keinen Eingangswert gibt, wird der Default-Wert gesetzt (siehe CA-Group Parameter GearInPosAfterSyncDynamics). |
MasterVelocityUndershootAllowed | BOOL | Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave
MasterVelocityUndershootAllowed und MasterVelocityOvershootAllowed können nicht beide auf FALSE gesetzt werden. |
MasterVelocityOvershootAllowed | BOOL | Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave
MasterVelocityUndershootAllowed und MasterVelocityOvershootAllowed können nicht beide auf FALSE gesetzt werden. |
MinimalSlavePosition | MC_LREAL | Absolute minimale Position des Slaves während der Synchronisationsphase. Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave |
DirectionReversalAllowed | BOOL | Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave
|
OverrideSlaveDynamicRestrictions | BOOL | Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave
|
GapControlMode | MC_GAP_CONTROL_MODE | Siehe die Beschreibung des Datentyps MC_GAP_CONTROL_MODE für weitere Informatio-nen. |
SlaveSyncPositionReferenceSystem (Ab TF5400 V3.1.6.03) | OTCID |
|
DynamicsReferenceSystem (Ab TF5400 V3.1.6.03) | OTCID |
|
MasterSignalCorrection (Ab TF5400 V3.2.60) | MC_MASTER_SIGNAL_CORRECTION |
|
Eine Beschränkung des Synchronisationsprofils könnte die Synchronisation für den Slave unmöglich machen. Wenn die Synchronisation unmöglich ist, gibt MC_GearInPosCA einen Fehler aus. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende |
---|---|---|
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2 |