ST_GearInPosCAOptions

Die Options können gesetzt werden, um das Synchronisationsprofil des Slaves zu spezialisieren.

TYPE ST_GearInPosCAOptions :
STRUCT
    AfterSyncVelocity                : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    AfterSyncAcceleration            : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    AfterSyncDeceleration            : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    AfterSyncJerk                    : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    MasterVelocityUndershootAllowed  : BOOL := TRUE;
    MasterVelocityOvershootAllowed   : BOOL := TRUE;
    MinimalSlavePosition             : MC_LREAL := MC_IGNORE;
    DirectionReversalAllowed         : BOOL := TRUE;
    OverrideSlaveDynamicRestrictions : BOOL := FALSE;
    GapControlMode                   : MC_GAP_CONTROL_MODE := mcGapControlModeGroupDefault;
    SlaveSyncPositionReferenceSystem : OTCID := 0;
    DynamicsReferenceSystem          : OTCID := 0;
    MasterSignalCorrection           : MC_MASTER_SIGNAL_CORRECTION := mcMasterSignalCorrectionAuto;
END_STRUCT
END_TYPE

Name

Typ

Beschreibung

AfterSyncVelocity

(Ab TF5400 V3.1.10.1)

MC_LREAL

Maximale Geschwindigkeit der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Der Geschwindigkeitswert muss größer 0 sein. Er wird automatisch durch den Achsparameter 'Maximum Velocity' der Slave-Achse beschränkt.

Der Eingang ist mit MC_DEFAULT vorbelegt. Hierbei wird die Geschwindigkeit entsprechend des CA-Group Parameters 'GearInPosAfterSyncDynamics' gesetzt.

AfterSyncAcceleration

(Ab TF5400 V3.1.10.1)

MC_LREAL

Maximale Beschleunigung der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Der Beschleunigungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Acceleration' der Slave-Achse beschränkt.

Der Eingang ist mit MC_DEFAULT vorbelegt. Hierbei wird die Beschleunigung entsprechend des CA-Group Parameters 'GearInPosAfterSyncDynamics' gesetzt.

AfterSyncDeceleration

(Ab TF5400 V3.1.10.1)

MC_LREAL

Maximale Verzögerung der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Der Verzögerungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Deceleration' der Slave-Achse beschränkt.

Der Eingang ist mit MC_DEFAULT vorbelegt. Hierbei wird die Verzögerung entsprechend des CA-Group Parameters 'GearInPosAfterSyncDynamics' gesetzt.

AfterSyncJerk

(Ab TF5400 V3.1.10.1)

MC_LREAL

Maximaler Ruck der Slave-Achse, nachdem sich diese zum ersten Mal auf synchronisiert hat. Der Ruck muss ≥100 sein. Der Eingang ist mit MC_DEFAULT vorbelegt. Hierbei wird die Verzögerung entsprechend des CA-Group Parameters 'GearInPosAfterSyncDynamics' gesetzt.

MasterVelocityUndershootAllowed

BOOL

Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave InSync ist.

TRUE: Keine Beschränkungen für das Profil

FALSE: Die Slave-Geschwindigkeit während der Synchronisationsphase ist immer größer oder gleich der Master-Geschwindigkeit. Wenn die Slave-Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Kommandoausgabe kleiner ist als die Master-Geschwindigkeit, beschleunigt der Slave mit seiner Synchronisationsdynamik, um die Master-Geschwindigkeit schnellstmöglich zu erreichen.

MasterVelocityUndershootAllowed und MasterVelocityOvershootAllowed können nicht beide auf FALSE gesetzt werden.

MasterVelocityOvershootAllowed

BOOL

Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave InSync ist.

TRUE: Keine Beschränkungen für das Profil.

FALSE: Die Slave-Geschwindigkeit während der Synchronisationsphase ist immer kleiner oder gleich der Master-Geschwindigkeit. Wenn die Slave-Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Kommandoausgabe größer ist als die Master-Geschwindigkeit, verzögert der Slave mit seiner Synchronisationsdynamik, um die Master-Geschwindigkeit zu erreichen.

MasterVelocityUndershootAllowed und MasterVelocityOvershootAllowed können nicht beide auf FALSE gesetzt werden.

MinimalSlavePosition

MC_LREAL

Absolute minimale Position des Slaves während der Synchronisationsphase. Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave InSync ist.

DirectionReversalAllowed

BOOL

Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave InSync ist.

TRUE: Keine Beschränkungen für das Profil.

FALSE: Die Richtung wird durch das Vorzeichen der Slave-Geschwindigkeit in der SlaveSyncPosition (Getriebefaktor * Master-Geschwindigkeit) bestimmt. Der Slave darf sich nicht in der entgegengesetzten Richtung bewegen.

OverrideSlaveDynamicRestrictions

BOOL

Diese Option wirkt sich nur auf das Synchronisationsprofil aus und hat keine Wirkung, sobald der Slave InSync ist. Sie wirkt sich nur aus, wenn die Strategien mcSyncStrategyLate oder mcSyncStrategySlow verwendet werden.

FALSE: Das Synchronisationsprofil wird jedes Mal neu berechnet, wenn sich die Master-Geschwindigkeit ändert. Es kann ein Fehler auftreten, wenn innerhalb der im Funktionsbaustein MC_GearInPosCA festgelegten Dynamikgrenzen kein gültiges Synchronisationsprofil generiert werden kann. Insbesondere ein verrauschtes Master-Signal kann zu einem solchen Fehler führen (z. B. Encoderachse). Des Weiteren kann es eine hohe Last zur Folge haben, wenn sich die Master-Geschwindigkeit häufig ändert, z. B. wenn der Master beschleunigt oder verzögert oder wenn das Master-Signal verrauscht ist.

TRUE: Das Synchronisationsprofil wird bei einer Änderung der Geschwindigkeit des Masters nicht notwendigerweise neu berechnet. Stattdessen wird das ursprünglich berechnete Profil gedehnt oder komprimiert. Dadurch werden die oben beschriebenen Fehler (siehe FALSE) vermieden. Dies könnte jedoch zur Verletzung der im Funktionsbaustein MC_GearInPosCA festgelegten Dynamikgrenzen führen (die Maximum Axis Dynamic Limits werden nicht verletzt). Diese Option kann für die Synchronisation auf eine verrauschte Master-Achse (z. B. Encoderachse) verwendet werden und kann zudem die Rechenzeit verkürzen.

GapControlMode

MC_GAP_CONTROL_MODE

Siehe die Beschreibung des Datentyps MC_GAP_CONTROL_MODE für weitere Informatio-nen.

SlaveSyncPositionReferenceSystem

(Ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die Positionsreferenz einer synchronisierten Slave-Achse auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang SlaveSyncPositionReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die Positionsreferenz einer synchronisierten Slave-Achse auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie SlaveSyncPositionReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird der Positionseingang für die synchronisierte Slave-Achse entsprechend der verschobenen Bahn interpretiert.

DynamicsReferenceSystem

(Ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die dynamische Referenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang DynamicsReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die dynamische Referenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie DynamicsReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird die Dynamik des Bewegungsprofils auf die gegebene Bahn beschränkt.

MasterSignalCorrection

(Ab TF5400 V3.2.60)

MC_MASTER_SIGNAL_CORRECTION

ST_GearInPosCAOptions 1:

Eine Beschränkung des Synchronisationsprofils könnte die Synchronisation für den Slave unmöglich machen.

Wenn die Synchronisation unmöglich ist, gibt MC_GearInPosCA einen Fehler aus.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2