MC_GearInPosCA

Der Funktionsbaustein MC_GearInPosCA koppelt eine Slave-Achse an eine Master-Achse. Die gesetzten Werte bilden immer die Quelle für die Master-Werte. Die Collision Avoidance hat eine höhere Priorität als die Achskopplung. Die Slave-Achse kann entkoppelt werden, indem ein Bewegungskommando unter Verwendung des Puffermodus BufferMode mcAborting gesendet wird.

Optimierungen bzgl. MC_GearInPosCA ab TF5400 v3.2.27

Optimierungen am MC_GearInPosCA, die einen SAF-Zyklusversatz zwischen Master- und Slaveachse unterbinden.
Optimierungen am Gap Controller, wenn die Achse sich schon in der Zielposition befindet und nur der Gap sich ändert. Wird der benachbarte Mover kommandiert, so wirkt der neue Gap.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute             : BOOL;
    ContinuousUpdate    : BOOL;
    RatioNumerator      : MC_LREAL := 1;
    RatioDenumerator    : UINT := 1;
    MasterSyncPosition  : MC_LREAL := MC_INVALID;
    SlaveSyncPosition   : MC_LREAL := MC_INVALID;
    SyncStrategy        : MC_SYNC_STRATEGY := mcSyncStrategyLate;
    SyncMode            : MC_SYNC_MODE;
    MasterStartDistance : MC_LREAL := MC_IGNORE;
    Velocity            : MC_LREAL := MC_INVALID;
    Acceleration        : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Deceleration        : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Jerk                : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Gap                 : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    BufferMode          : MC_BUFFER_MODE := mcAborting;
    Options             : ST_GearInPosCAOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
ContinuousUpdate	BOOL	In dieser Version steht die kontinuierliche Aktualisierung nur für den Gap zur Verfügung.
RatioNumerator	MC_LREAL	Ein Getriebefaktor kann gesetzt werden, indem an den Eingängen `RatioNumerator` und `RatioDenumerator` ganzzahlige Werte eingegeben werden oder indem für den `RatioNumerator` ein Dezimalwert eingegeben und der `RatioDenumerator` unverändert gelassen wird (der Standardwert ist `1`). Der Getriebefaktor wird als Faktor eingegeben, z. B. bedeutet der Wert `0.8`, dass die Slave-Geschwindigkeit `0.8 * master axis velocity` (oder `80 %` der Geschwindigkeit der Master-Achse) beträgt. Der Wert für den Faktor ist nicht beschränkt, er könnte größer als `1.0` oder negativ sein.
RatioDenumerator	UINT	Nenner des Getriebefaktors.
MasterSyncPosition	MC_LREAL	Dieser Eingang weist den Typ `LREAL` auf. Position des Masters, an der der Slave `InSync` ist und den richtigen Getriebefaktor aufweist.
SlaveSyncPosition	MC_LREAL	Dieser Eingang weist den Typ LREAL auf. Position des Slaves, an der er mit dem richtigen Getriebefaktor InSync ist.
SyncStrategy	MC_SYNC_STRATEGY	Definiert die Strategie, die der Slave für die Synchronisation verwendet (siehe MC_SYNC_STRATEGY). Die default Strategie ist `mcSyncStrategyLate.`
SyncMode (verfügbar ab V3.1.10.1)	MC_SYNC_MODE	Definiert die Richtung, wie die SlaveSyncPosition interpretiert werden soll, siehe MC_SYNC_MODE.
MasterStartDistance	MC_LREAL	Wenn ein positiver Wert gesetzt wird, beginnt die Slave-Achse erst mit der Synchronisation, wenn die Master-Position größer oder gleich ist (MasterSyncPosition – MasterStartDistance). Wenn ein negativer Wert gesetzt wird, beginnt die Synchronisation erst, wenn die Master-Position kleiner oder gleich ist (MasterSyncPosition – MasterStartDistance). Wenn MasterStartDistance nicht gesetzt wird, beginnt der Slave mit der Synchronisation, so-bald der Funktionsbaustein das Signal Active gibt. Das genaue Verhalten der Slave-Achse während der Synchronisationsphase hängt von der SyncStrategy ab.
Velocity	MC_LREAL	Maximale Geschwindigkeit der Slave-Achse während der Synchronisationsphase. Der Geschwindigkeitswert muss größer 0 sein. Er wird automatisch durch den Achsparameter 'Maximum Velocity' der Slave-Achse beschränkt. Es muss immer eine Geschwindigkeit vorgegeben werden. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = ungültig, da es keine Standardgeschwindigkeit gibt `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Velocity' der Slave-Achse
Acceleration	MC_LREAL	Maximale Beschleunigung der Slave-Achse während der Synchronisationsphase. Der Beschleunigungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Acceleration' der Slave-Achse beschränkt. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Acceleration' der Slave-Achse `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Acceleration' der Slave-Achse
Deceleration	MC_LREAL	Maximale Verzögerung der Slave-Achse während der Synchronisationsphase. Der Verzögerungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Deceleration' der Slave-Achse beschränkt. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Deceleration' der Slave-Achse `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Deceleration' der Slave-Achse
Jerk	MC_LREAL	Maximaler Ruck der Achse während der Synchronisationsphase. Der Ruck muss ≥100 sein. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Jerk' der Slave-Achse `MC_MAXIMUM` = ungültig
Gap	MC_LREAL	Dieser Wert bestimmt den Mindestabstand zum Vorgänger für die Collision Avoidance. Wird kein Wert eingegeben, dann wird der Standardwert der Gruppe verwendet. Hinweis Bei Verwendung der Geo-Kompensation ist der Abstand besonders zu beachten. Der Mover-Abstand für die Collision Avoidance bezieht sich positionsmäßig und dynamisch immer auf die verschobene Bahngeometrie. Da sich der Abstand bei Verwendung der Geo-Kompensation auf die verschobene Bahn bezieht, können benachbarte Mover in den Kurven kollidieren, wenn er zu gering festgelegt wird. Achten Sie auf ausreichenden Abstand.
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	In dieser Version stehen nur `mcAborting` und `mcBuffered` zur Verfügung (siehe MC_BUFFER_MODE).
Optionen	ST_GearInPosCAOptions	Die `Options` können verwendet werden, um das Synchronisationsprofil des Slaves ergänzend zur `SyncStrategy` zu beeinflussen (ab V3.1.2.47) (siehe ST_GearInPosCAOptions).

	Die Achse erreicht nicht die Zielgeschwindigkeit, -beschleunigung oder -verzögerung Die Werte für die Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verzögerung könnten automatisch auf die maximale Achsgeschwindigkeit, -beschleunigung und -verzögerung begrenzt werden. Prüfen Sie die Parameter Maximum Dynamics und Default Dynamics der Achse. Möglich ist auch, dass die Werte von Maximum Dynamics kleiner sind als die Default Dynamics.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Master   : AXIS_REF;
    Slave    : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF).
Slave	AXIS_REF	Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    StartSync     : BOOL;
    InSync        : BOOL;
    Busy          : BOOL;
    Active        : BOOL;
    CommandAborted: BOOL;
    Error         : BOOL;
    ErrorId       : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
StartSync	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, sobald der Slave aktiv mit der Synchronisation beginnt, und zu-rückgesetzt, sobald der Slave InSync ist.
InSync	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, sobald der Slave synchronisiert ist. Ist die Dynamik der Slave-Achse zu gering, um der Bewegung der Master-Achse zu folgen, könnte der Ausgang `InSync` auf `FALSE` zurückgesetzt werden, woraufhin die Slave-Achse erneut mit der Synchronisation beginnt.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `Busy` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `CommandAborted` oder `Error` gesetzt.
Active	BOOL	Wenn `Active` `TRUE` ist, steuert der Funktionsbaustein die Achse.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando unterbrochen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x64)	Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2