CA-Gruppe (TF5410 TwinCAT 3 Collision Avoidance)

Die CA-Gruppe verbindet Achsen, um die PTP-Funktionalitäten um Collision Avoidance zu ergänzen.

Dynamik-Werte

Soll-Werte
und
Grenzen

 

  • Eine Achse fährt Dynamik-Soll-Werte ab. Bei dieser Fahrt geben die maximalen Dynamikwerte die Grenzen für das Dynamik-Profil vor.

 

CA-Gruppe

 

  • Eine CA-Gruppe bietet Parameter an, mit denen für Dynamik-Werte Default-Werte eingestellt werden können. Diese Default-Werte werden für Standby Gap Control verwendet. Sie werden nicht als Default-Parameter für irgendein Motion-Kommando verwendet, wenn kein Parameter spezifiziert worden ist.

 

Achse

 

  • In den Achsparametern können die Maximalwerte für die Dynamiklimits eingestellt werden.
  • Diese Maximalwerte können sich zum Beispiel aus den physikalischen Eigenschaften (Trägheit, Masse, Maximalstrom, Motorgröße, ..) der Achse oder eines Werkstücks ergeben.

 

Gap

Nachbarschaft

 

  • Für ein Gap sind zwei oder mehr benachbarte Achsen (Mover) erforderlich.
  • Ein Gap liegt jeweils zwischen zwei direkt benachbarten Movern.

 

Zählrichtung

 

  • Das Gap ist in positiver Zählrichtung vom aktuellen Mover zum direkt vorausfahrenden Mover definiert.
  • Diese positive Zählrichtung stimmt mit der Zählrichtung der Sollwert-Generierung überein.

 

Nachfolger;
Vorgänger

 

  • Aktueller Mover: Direkt hinterherfahrender Mover, Nachfolger.
  • Direkt vorausfahrender Mover: Vorgänger.

 

Größe

 

  • Größe eines jeweiligen Gaps = (Soll-Position Vorgänger) - (Soll-Position Nachfolger).

 

Untere
Schranke

 

  • Die Gap-Größe wird auf eine untere Schranke geregelt, die nicht unterschritten werden darf.
    Für diese untere Schranke stellt der Parameter „Default Gap“ für die ganze CA-Gruppe einen Wert ein, solange für einen aktuellen Mover keine andere Gap-Größe eingestellt wird.
    Ein individueller Wert für diese untere Schranke der Gap-Größe kann als Eingangs-Wert an jeden der Motion-Funktionsbausteine angelegt werden: An „MC_MoveAbsoluteCA“, an „MC_MoveRelativeCA“, an „MC_HaltCA“ oder an „MC_GearInPosCA“.

 

Gap Control
Mode

 

  • Der „Gap Control Mode“ mcGapCtrlModeFast regelt im Allgemeinen näher an dieser unteren Schranke der Gap-Größe als der „Gap Control Mode“ mcGapCtrlModeStandard.

 

Gap Control
Direction

 

  • „Gap Control Direction“ mcGapCtrlDirectionPositive: Nur der Nachfolger regelt als einziger Mover die Größe des Gaps, das von Vorgänger und Nachfolger eingeschlossen wird.
  • „Gap Control Direction“ mcGapCtrlDirectionBoth: Beide benachbarte Mover regeln die Größe des von ihnen eingeschlossenen Gaps.

 

Öffnen des Dialogs „Parameter (Init)“

CA-Gruppe (TF5410 TwinCAT 3 Collision Avoidance) 1:

Wurzelknoten einer CA-Gruppe.

CA-Gruppe (TF5410 TwinCAT 3 Collision Avoidance) 2:

Parameter für eine CA-Gruppe.
Die Tabellenspalte „Value“ zeigt den jeweils voreingestellten Parameter-Wert.Die Tabellenspalte „Comment“ enthält kurze Parameter-Beschreibungen.

Parameter

Beschreibung

Geometry

 

Rail Length

Länge der Schiene, auf der die Achsen (Mover) montiert sind.

Rail Is Ring

Gibt an, ob die Schienen einen geschlossenen Kreis bilden. In dem Fall (TRUE) ist die Collision Avoidance zwischen dem ersten Mover in der Reihe und dem letzten Mover aktiviert.

Gap Control

 

Default Gap Control Mode

Es stehen verschiedene Modi für die Abstandssteuerung zur Verfügung (siehe "MC_DEFAULT_GAP_CONTROL_MODE").

Gap Control Direction

Für die Regelungs-Richtung des Gaps sind verschiedene Einstellungen verfügbar (siehe Abschnitt „MC_GAP_CONTROL_DIRECTION“).

Active Gap Establishing

Ab der Version 3.3 wird von der ‚Collision Avoidance‘ keine aktive Bewegung ausgelöst und nur noch verzögernd in das Bewegungsprofil eingegriffen. Das Verhalten der Version 3.2, in welcher die ‚Collision Avoidance‘ eine aktive Bewegungen zur Herstellung des parametrierten Abstands (Gaps) ausgelöst hat, kann über das setzten des Parameters ‚Active Gap Establishing‘ in der CA-Gruppe auf ‚True‘ wiederhergestellt werden. Dieser ist ab der Version 3.3 in der Standardeinstellung auf ‚False‘ gesetzt.

Standby Gap Control

Wenn TRUE, ist die Collision Avoidance immer aktiv, auch wenn kein Bewegungskommando an die Achse ausgegeben wurde.

Hinweis Die Achsen bewegen sich direkt nach MC_GroupEnable, wenn Standby Gap Control TRUE ist. Wenn der Abstand zwischen zwei Achsen (Mover) kleiner ist als der Default Gap (siehe nächster Parameter), bewegen sich die Achsen so, dass sie den geforderten Abstand erreichen. Diese Bewegung erfolgt unabhängig von jeglichem Bewegungskommando. Dieses Ver-halten gilt auch, wenn sich die Achsen nach einem Gruppen-Reset zu nah aneinander befinden.

Default Gap

Dieser Abstand wird für die Standby Gap Control verwendet und wenn bei einem CA-Bewegungskommando kein Abstand festgelegt wurde.

Default Velocity

Diese Geschwindigkeit wird für die Standby Gap Control verwendet, das heißt, wenn kein Bewegungskommando aktiv ist (z. B. direkt nach MC_GroupEnable).

Sie wird nicht als Standardgeschwindigkeit für ein Bewegungskommando verwendet, wenn keine Geschwindigkeit festgelegt wurde.

Default Acceleration

Diese Beschleunigung wird für die Standby Gap Control verwendet, das heißt, wenn kein Bewegungskommando aktiv ist (z. B. direkt nach MC_GroupEnable).

Sie wird nicht als Standardbeschleunigung für ein Bewegungskommando verwendet, wenn keine Beschleunigung festgelegt wurde.

Default Deceleration

Diese Verzögerung wird für die Standby Gap Control verwendet, das heißt wenn kein Bewegungskommando aktiv ist (z.B. direkt nach MC_GroupEnable).

Sie wird nicht als Standardverzögerung für ein Bewegungskommando verwendet, wenn keine Verzögerung festgelegt wurde.

Default Jerk

Dieser Ruck wird für die Standby Gap Control verwendet, das heißt wenn kein Bewegungskommando aktiv ist (z.B. direkt nach MC_GroupEnable).

Er wird nicht als Standardruck für ein Bewegungskommando verwendet, wenn kein Ruck festgelegt wurde.

GearInPosDefaultDynamicsAfterSync (hidden!)

Weist die in MC_GearInPosCA AfterSyncDynamics genutzten Default-Dynamiken aus. Im Default-Zustand ist der Wert „JobDynamics“ gesetzt. Der Parameter ist nicht für ältere Projekte verfügbar (erzeugt mit Versionen < 3.1.10), wird aber intern auf 'MaximumSlaveDynamics' gesetzt.

CA-Gruppe (TF5410 TwinCAT 3 Collision Avoidance) 3:

Nach dem erneuten Laden der TMC-Datei wird "JobDynamics" als Default-Wert gesetzt (siehe MC_GearInPosDefaultDynamicsAfterSync).

Wenn bereits eine NC-Konfiguration hinzugefügt worden ist, dann enthält der MOTION-Teilbaum einen SAF-Task-Teilbaum.
Der SAF-Task-Teilbaum enthält den Teilbaum „Objects“.
Der Teilbaum „Objects“ kann eine CA-Gruppe enthalten.
1. Doppelklicken Sie auf den Wurzelknoten der CA-Gruppe, deren Parameter Sie anschauen oder einstellen möchten.
2. Wählen Sie den Karteireiter „Parameter (Init)“ an.
Der Dialog „Parameter (Init)“ ist geöffnet.
Er enthält eine Tabelle mit Parametern für die angewählte CA-Gruppe.
Diese Parameter sind in die Gruppen „Geometry“, „Gap Control“ und ggf. „Misc.“ eingeteilt.