SERCOS Achse
Karteireiter "Sercos Achse"
Adresse: SERCOS Achsadresse, die mit der auf dem Antriebsverstärker eingestellten übereinstimmen muss.
Betriebsart: Stellt die SERCOS Betriebsart der Achse ein. Unterstützt werden z.Zt. die Geschwindigkeitsbetriebsart, in der Geschwindigkeitssollwerte an den Antrieb gesendet werden und die Lageregelung im PC erfolgt. Zusätzlich wird die Positionsbetriebsart unterstützt, bei der Positionen zum Antrieb gesendet werden und die Lageregelung im Antrieb erfolgt.
Betriebsart | Beschreibung |
|---|---|
Geschwindigkeit | Der Antrieb erhält digitale Geschwindigkeitssollwerte, welche per Lageregelung durch den TwinCAT NC Regler auf dem PC generiert werden. |
Position 1 | Der Antrieb erhält zyklisch digitale Positionssollwerte, generiert durch den TwinCAT NC, die Lageregelung erfolgt im Antrieb. Als Encoder wird der eingebaute Resolver (Lage-Istwert 1, Motorgeber, S-0-0051) verwendet. |
Position 2 | Der Antrieb erhält zyklisch digitale Positionssollwerte, , generiert durch den TwinCAT NC, die Lageregelung erfolgt im Antrieb. Als Encoder wird ein extern angeschlossener Geber (Lage-Istwert 2, S-0-0053) verwendet. |
Position 1+2 | Der Antrieb erhält zyklisch digitale Positionssollwerte, die Lageregelung erfolgt im Antrieb. Als Encoder werden sowohl der Motorgeber (Resolver) als auch der externe Geber verwendet. |
Position 1 ohne Schleppabstand | Antriebsinterne Interpolation (bei Einbindung der Achse ohne Verknüpfung zum TwinCAT NC Regler). Als Encoder wird der eingebaute Resolver (Lage-Istwert 1, Motorgeber, S-0-0051) verwendet. |
Position 2 ohne Schleppabstand | Antriebsinterne Interpolation (bei Einbindung der Achse ohne Verknüpfung zum TwinCAT NC Regler). Als Encoder wird ein extern angeschlossener Geber (Lage-Istwert 2, S-0-0053) verwendet. |
Position 1+2 ohne Schleppabstand | Antriebsinterne Interpolation (bei Einbindung der Achse ohne Verknüpfung zum TwinCAT NC Regler). Als Encoder werden sowohl der Motorgeber (Resolver) als auch der externe Geber verwendet. |
Hinweis | |
In der Positionsbetriebsart ist darauf zu achten, dass bei Endlosachsen in der Wichtungsart für Lagedaten (S-0-0076) die Modulofunktion eingeschaltet ist und der resultierende Modulowert (S-0-0103) in TwinCAT bekannt ist (vergl. Kartenreiter "SERCOS). |
Hinweis | |
In der Geschwindigkeitsbetriebsart ist darauf zu achten, dass die Ausgabeskalierung für den Antrieb im TwinCAT System richtig eingestellt wird (vergl. Karteireiter "SERCOS"). |
Telegrammtyp: Stellt den Telegrammaufbau zum/vom Antrieb ein. Defaultmäßig ist der Typ "Konfigurierbares Telegramm" ausgewählt (siehe nachfolgende Tabelle).
Telegrammtyp | Beschreibung |
|---|---|
Vorzugstelegramm 1 (80 / -) | Das Telegramm zum Antrieb enthält nur den Dehmomentsollwert (IDN 80). Ein Rücktelegramm vom Antrieb gibt es bei diesem Telegrammtyp nicht. |
Vorzugstelegramm 2 (36 / 40) | Telegramm zum Antrieb: Geschwindigkeits-Sollwert (IDN 36) Telegramm vom Antrieb: Geschwindigkeits-Istwert (IDN 40) |
Vorzugstelegramm 3 (36 / 51) | Telegramm zum Antrieb: Geschwindigkeits-Sollwert (IDN 36) Telegramm vom Antrieb: Lage-Istwert (IDN 51) |
Vorzugstelegramm 3 ext. (36 / 53) | Telegramm zum Antrieb: Geschwindigkeits-Sollwert (IDN 36) Telegramm vom Antrieb: Lage-Istwert vom externen Geber (IDN 53) |
Vorzugstelegramm 4 (47 / 51) | Telegramm zum Antrieb: Lage-Sollwert (IDN 47) Telegramm vom Antrieb: Lage-Istwert (IDN 51) |
Vorzugstelegramm 4 ext. (47 / 53) | Telegramm zum Antrieb: Lage-Sollwert (IDN 47) Telegramm vom Antrieb: Lage-Istwert vom externen Geber (IDN 53) |
Vorzugstelegramm 5 (47 36 / 51 40) | Telegramm zum Antrieb: Lage- und Geschwindigkeits-Sollwert Telegramm vom Antrieb: Lage- und Geschwindigkeits-Istwert |
Vorzugstelegramm 5 ext. (47 36 / 53 40) | Telegramm zum Antrieb: Lage- und Geschwindigkeits-Sollwert Telegramm vom Antrieb: Lage- (externer Geber) und Geschwindigkeits-Istwert |
Vorzugstelegramm 6 (36 / -) | Das Telegramm zum Antrieb enthält nur den Geschwindigkeits-Sollwert (IDN 36). Ein Rücktelegramm vom Antrieb gibt es bei diesem Telegrammtyp nicht. |
Konfigurierbares Telegramm | Es kann eine eigene Telegrammkonfiguration mit allen gewünschten Soll- und Istwerten vorgenommen werden. |
 | Die bei der FC750x im Bereich Karteireiter "Timing Offline" beschriebene Berechnung geht von einer Basistelegrammart (Telegrammtyp 2-4) aus. |
Karteireiter "Startup"
Hier können SERCOS Parameter eingetragen werden, die bei jedem TwinCAT Start über den NC-Service Kanal an den Antrieb gesendet werden und somit die im Antrieb vorhanden Werte überschreiben.
Karteireiter "Istwertkanal"
Hier werden die SERCOS Parameter eingetragen, die im Istwertkanal der jeweiligen Achse ausgetauscht werden. Es werden automatisch entsprechende Variablen unterhalb der Achse im Baum angelegt, die entsprechend verknüpft werden können.
Ein Lageistwert ist in jedem Fall nötig!
Neu...: Zusätzliche Variablen können mit dem folgenden Dialog in die obige Liste aufgenommen werden:
Bei Id. No.: wird ein vom Antriebsverstärker unterstützter S- bzw. P-Parameter spezifiziert, unter Name: kann der gewünschter Name (sinnvollerweise der echte Name des Parameters) editiert werden. Zusätzlich muss der Datentyp in der rechts dargestellten Auswahl selektiert werden.
Karteireiter "Sollwertkanal"
Ähnlich wie im Istwert Kanal werden hier Variablen angegeben, die im Sollwertkanal ausgetauscht werden. Je nach Betriebsart der Achse muss der Geschwindigkeits- oder der Lagesollwert im Sollwertkanal vorhanden sein.
Karteireiter "ADS"
Auf diesem ADS-Einstelldialog wird die ADS-Port Nummer eingestellt, über die alle ADS-Zugriffe auf die antriebsinternen Parameter erfolgen.
Karteireiter "Online"
Über den Online-Reiter kann der NC-Service Kanal bedient werden. TwinCAT muss dazu gestartet sein und der SERCOS Ring muss mindestens in der Phase 2 sein.
Diagnose: Durch Betätigung dieser Schaltfläche kann eine Diagnoseanforderung ausgelöst werden (vergl. S-0-0095). Das Ergebnis wird im Feld rechts neben der Schaltfläche dargestellt.
Reset: Hiermit kann SERCOS-spezifischer Reset der Achse bzw. des Antriebverstärkers durchgeführt werden (vergl. S-0-0099).
In der unteren Liste werden alle SERCOS Parameter mit ihren aktuellen Werten angezeigt. Diese Daten werden online aus dem Antrieb gelesen (inkl. Texte und Einheiten), so dass das Blättern in der Liste etwas Zeit benötigt. Wenn der Antrieb dieses unterstützt, kann zwischen englischer und deutscher Ausgabe gewechselt werden (siehe hierzu auch...)
Das Ändern der Parameter erfolgt durch einen Doppelklick auf die jeweilige Id-Nr., es geht ein entsprechender Dialog auf.
Kontextmenü:
Die Liste der SERCOS Parameter kann auch gedruckt und exportiert werden (auch per Drag and Drop z.B. in Excel). Über die rechte Maustaste wird folgendes Kontextmenü geöffnet:
Print List: Ausgabe der Parameterliste auf einen Drucker.
Liste Kopieren: Kopiert die Liste in die Windows Zwischenablage
Copy selected IDN to Startup: Sofern aktiv, kann hiermit die ausgewählte IDN zu den Startup-Parametern hinzugefügt werden.
Liste exportieren (CSV): Nach dem Export in eine sogenannte CSV-Datei, können die Daten in beliebigen Programmen, die das *.csv Format unterstützen, weiterverarbeitet werden.
Liste exportieren (PAR): Export der Parameterdaten ins TS6371 | DriveTop Server*.par Format.
Update Liste: Über diesen Button können die Werte der aktuellen Ansicht neu vom Antrieb geladen werden.
Auto Update: Nach Aktivierung dieser Checkbox wird ein automatisches, per Timer gesteuertes, Update durchgeführt (Update-Rate ca. 2sec.).
Advanced: Nach Betätigung dieser Schaltfläche wird folgender Dialog für die erweiterten Einstellungen aufgerufen:
Die obere, linke Listbox erlaubt eine Eingrenzung der in der unteren Liste dargestellten Werte. Hierzu werden eine Reihe von Gruppen vom System vorgeschlagen, die in bestimmten Situationen sinnvoll zusammenhängende Werte definieren. Als letzte Gruppe ist eine benutzerdefinierte Gruppe aufgelistet, hier kann in der rechten Liste eine beliebige Zusammenstellung vorgenommen werden.
Backup / Restore: Hiermit können die vom Antrieb vorgeschlagenen Parameter (definiert in S-0-0192) in einer Datei gespeichert (Backup) und später eventuell in einem ausgetauschten Antrieb wieder restauriert werden (Restore). Das Format der Backup Datei entspricht dem Parameter Format (*.par ), das bei dem DriveTop-Tool der Firma Rexroth-Indramat genutzt wird. Dadurch ist ein Austausch mit diesem Tool möglich.
SERCOS IDs per ADS
SERCOS IDs können auch zur Laufzeit per ADS gelesen und geschrieben werden (z.B. aus der SPS heraus). Dazu muss der Achse über den ADS-Reiter ein ADS-Port zugewiesen werden, welches standardmäßig durchgeführt wird.
Über diesen Port kann ein ADS Read oder Write Request durchgeführt werden. Der IndexGroup entspricht der gewünschten SERCOS ID und der IndexOffset dem Element des SERCOS Wertes:
Port No.: Nummer von der ADS-Seite (Karteireiter)
IndexGroup: SERCOS-ID, z.B.:
S-0-0123 = 123 (0x007B)
S-7-0101 = 101 + 0x7000 = 0x7065
P-0-0002 = 2 + 0x8000 = 0x8002
P-7-0004 = 4 + 0x8000 + 0x7000 = 0xF004
IndexOffset gewünschtes Element:
0 oder 7 = Wert,
1 = DatenStatus,
2 = Name (nur lesen),
3 = Attribut (vergl. SERCOS Spezifikation),
4 = Einheit,
5 = Minimum,
6 = Maximum
Reset per ADS
Ein Reset der Antriebsverstärkers (z.B. nach einem Schleppfehler) kann ebenfalls über ADS erfolgen, und zwar indem ein ADSWrite-Kommando an die ID S-0-0099 bei Verwendung der
per IndexGroup: 0x0063, IndexOffset: 8, eine 3 (also die Adresse der Konstanten 3), gesendet wird und zwar "ByRef" (SrcAddr).
oder bei einer
- SERCANS SCS-P Master-Karte:
per IndexGroup: 0x0063, IndexOffset: 7, hintereinander die Werte 3, 0, 3 und wieder 0 gesendet werden, natürlich ebenfalls "ByRef" (SrcAddr).
(genau dieses wird vom TwinCAT System Manager durchgeführt, wenn der -Button auf dem Karteireiter "Online" betätigt wird).
Diagnose Eingänge
Das Antriebsstatuswort (Antriebs Status Wort) ist ein in SERCOS spezifiziertes Rücktelegramm, welches jeder Antrieb liefern muss.
Variable | Datentyp | Bit | Beschreibung |
|---|---|---|---|
Antriebs Status Wort | UINT16 | 0..2 | Steuerinformationen für Service-Kanal |
5 | Kommando: Bit Statuswechsel | ||
6+7 | Real-Time Statusbits 1 + 2 | ||
8+9 | Aktueller Betriebsmodus 00: Hauptbetriebsart aktiv | ||
11 | Bitwechsel Klasse 3 Diagnose | ||
12 | Bitwechsel Klasse 2 Diagnose | ||
13 | Antriebssperre, Fehler in Klasse 1 Diagnose | ||
14+15 | Betriebsbereit 00: Antrieb nicht einschaltbereit, da interne Prüfung fehlgeschlagen |