BK51x0/LC5100/IPxxxx-B510 (CANopen)
Der Buskoppler BK51x0 sowie die FeldbusBox IPxxx-B510 werden im CANopen Bus eingesetzt. Nachfolgend werden die spezifischen Eigenschaften beschrieben, die sich von anderen Buskopplern bzw. Feldbus Box Modulen unterscheiden. Eine Übersicht aktuell unterstützter CANopen Buskoppler BK51x0, finden Sie ...hier
Karteireiter "BK51x0/IX-B510"
Node Id: Stellt die Node ID des CAN Bus Teilnehmers ein (zwischen 1 und 63 (BK51x0) bzw. 1 und 99 (IPxxxx-B510)). Dieser Wert muss mit dem am Buskoppler bzw. an der Kompakt Box eingestellten Wert übereinstimmen.
Guard Time: Zykluszeit für die Knotenüberwachung (Nodeguarding).
Life Time Factor: Mit Guard Time multipliziert ergibt sich die Watchdog-Zeit für die Überwachung des Masters durch den Koppler (Lifeguarding). Lifeguarding ist deaktiviert, wenn Life Time Factor zu null gesetzt wird.
Inhibit Time: Gibt den minimalen Sendeabstand für PDOs (Telegramme) mit analogen und Sondersignalen an. Wenn mehr als 64 digitale Signale vorhanden, werden diese auch mit dieser Inhibit-Zeit versehen.
Event Time: Ereignis-Timer für Sende-PDOs. Der Ablauf dieses Timers wird als zusätzlich eingetretenes Ereignis für das entsprechende PDO gewertet, das PDO wird also dann gesendet. Wenn das Applikationsereignis während einer Timer-Periode auftritt, so wird ebenfalls gesendet und der Timer wird zurückgesetzt.
K-Bus Update: Berechnet die voraussichtliche Dauer für einen vollständigen Update des Klemmenbusses (ist abhängig von Anzahl und Art der angeschlossenen Klemmen).
Trans.Type: Gibt den Transmission Type für digitale bzw. analoge Eingangstelegramme an. 254 + 255 entspricht der Ereignisgesteuerten Übertragung, 1...240 sind synchrone Übertragungsarten. Näheres siehe auch Handbuch BK51X0.
Firmware Update: Ermöglicht die Aktualisierung der Koppler-Firmware über die serielle Schnittstelle (erfordert Schnittstellenkabel des KS2000 Softwarepakets).
Diagnose Eingänge
FC510x: Jeder CANopen Feldbusknoten erhält ein Diagnose-Eingangsbyte (Node-State), das den Status des jeweiligen Slaves zur Laufzeit signalisiert und z.B. mit der SPS verknüpft werden kann. Zusätzlich wird über das Bit "Diag-Flag" signalisiert, ob eine neue Diagnose Information auf der Karte vorhanden ist. Diese kann dann über ADS READ ausgelesen werden.
CIF30-CAN: Jeder CANopen Feldbusknoten erhält ein Diagnose-Eingangsbyte (Box-State), das den Status des jeweiligen Slaves zur Laufzeit signalisiert und z.B. mit der SPS verknüpft werden kann. Zusätzlich gibt es ein weiteres Bit "DataExchange", das anzeigt, ob der Knoten im Datenaustausch ist.
Karteireiter "SDOs"
Auf dieser Seite werden SDO Einträge angezeigt/verwaltet, die beim Startup zum Knoten geschickt werden. Einträge deren Objekt-Index in spitzen Klammern stehen, sind automatisch aufgrund der aktuellen Klemmenkonfiguration erzeugt worden. Weitere Einträge können über "Anfügen", "Einfügen", "Löschen" und "Bearbeiten" verwaltet werden.
Karteireiter "ADS"
Um SDO-Objekte auch zur Laufzeit Schreiben und Lesen zu können (z.B. aus der SPS heraus), kann dem Knoten (Buskoppler) ein ADS-Port zugewiesen werden (CIFx0-CAN). Die FC510x verfügt stets über einen ADS-Port für jeden Knoten, da die Diagnoseinformationen über ADS transportiert werden. Über diesen können SDO-Objekte per ADS Read Request bzw. Write Request gelesen und geschrieben werden.
Der ADS IndexGroup beinhaltet den CANopen Object Index und der ADS IndexOffset beinhaltet den CANopen SubIndex.
CANopen-Emergency-Objekt
Einige CANopen-Statusdaten sowie empfangene Emergency-Objekte eines Nodes können per ADS von jedem TwinCAT Programm gelesen bzw. an jedes TwinCAT-Programm gemeldet werden. Die Datenstrukturen und Adressen unterscheiden sich zwischen FC510x und CIFx0-CAN.