CIFx0-CAN: Box-Diagnose

Die CANopen Feldbuskarte CIFx0-CAN verfügen über umfangreiche Diagnosemöglichkeiten für die angeschlossenen Netzwerkknoten.

CIFx0-CAN: Box-Diagnose 1:

Für jeden CANopen Feldbusknoten gibt es die Eingangsvariable Box State, die den Status des jeweiligen Slaves zur Laufzeit signalisiert und z.B. mit der SPS verknüpft werden kann.

BoxState

CIFx0-CAN: Box-Diagnose 2:

DataExchange

Über dieses Bit wird angezeigt, ob sich der Knoten im Datenaustausch befindet. Es können nur Knoten überwacht werden, bei denen das Guarding Protokoll aktiviert wurde.

CANopen-Emergency-Objekt

Einige CANopen-Statusdaten sowie bis zu 5 empfangene Emergency-Objekte eines Nodes können per ADS von jedem TwinCAT Programm gelesen bzw. an jedes TwinCAT-Programm gemeldet werden. Dabei sind die ADS-Parameter wie folgt einzustellen:

Port: 300

IndexGroup: 0x5000 + Device-ID

IndexOffset: Hi-Word: Node-ID, Lo-Word: 0x100

Länge: 8 - 48

Die Diagnosedaten sind wie folgt aufgebaut:

Offset: 0: Nodestatus-Bits

Bit 7: Node ist deaktiviert

Bit 3: Guarding-Protokoll ist aktiv

Bit 2: Parametrierfehler

Bit 1: Emergency-Buffer Überlauf

Bit 0: Node antwortet nicht

Offset: 1,2: Node-Type (Index 0x1000)

Offset: 3,4: Profile-Number

Offset: 5: Node-State

1: Disconnecting

2: Connecting

3: Preparing

4: Prepared

5: Operational

127: Pre-Operational

Offset: 6: aktueller Fehler

30: Guarding fehlerhaft

31: Node hat Zustand verändert

32: Sequence-Fehler im Guarding-Protokoll

33: keine Antwort von einer Remote-Frame-PDO

34: keine Antwort während der Konfiguration des Nodes

35: Profilnummer des Nodes stimmt nicht

36: Device Type des Nodes stimmt nicht

37: unbekannte SDO-Response empfangen

38: SDO-Syntax-Fehler

39: Node in STOP-Modus

Offset: 7: Anzahl Emergency-Meldungen

Offset: 8-47: Emergency-Buffer (-> Node-Beschreibung)

Die Daten enthalten den aktuellen Status. Im Emergency-Buffer stehen die zuletzt empfangenen Emergency-Meldungen. Die Nodestatus-Bits sind im Diagnose-Eingang Box-State zusammengefaßt.