FC510x: Box-Diagnose
Die CANopen Feldbuskarte FC510x verfügt über umfangreiche Diagnosemöglichkeiten für die angeschlossenen Netzwerkknoten.
Für jeden CANopen Feldbusknoten gibt es die Eingangsvariable Node State, die den Status des jeweiligen Slaves zur Laufzeit signalisiert und z.B. mit der SPS verknüpft werden kann.
Node-State
DiagFlag:
Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Box geändert haben.
CANopen Emergency Nachrichten
CANopen Emergency
CANopen Emergencies und weitere Diagnosedaten können mit ADS-Read ausgelesen werden (neue Daten sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist). Dazu sind die ADS Net-ID der FC510x anzugeben. Weitere ADS Parameter:
Port: 200
IndexGroup: Lo-Word = 0xF180, Hi-Word = Node-Nummer.
IndexOffset: siehe unten
Länge: siehe unten
Wenn mehr als 26 Bytes Diagnosedaten ausgelesen werden, wird der Emergency-Speicher zurückgesetzt.
Die Diagnosedaten habe folgende Bedeutung:
Offset 0,1: | Bit 1: | Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft |
| Bit 2: | Emergency-Overflow |
| Bit 0, Bit 3-15: | reserviert |
Offset 2,3: | Bit 0-14: | TX-PDO (i+1) empfangen |
| Bit 15: | alle TX-PDOs 16-n empfangen |
Offset 4,5: | Bit 0-4: | 1: falsche TX-PDO-Länge |
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| 2: synchrone TX-PDO fehlt |
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| 3: Node meldet PRE-OPERATIONAL |
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| 4: Event-Timer bei einer TX-PDO abgelaufen |
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| 5: keine Antwort beim Guarden |
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| 6: mehrmals kein Toggeln beim Guarden |
| Bit 5-15: | zugehörige COB-ID |
Offset 6: | Bit 0-7: | 1: falscher Wert bei einem SDO-Upload |
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| 2: falsche Länge bei einem SDO-Upload |
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| 3: Abort bei einem SDO-Up-/Download |
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| 4: falsches Datum bei einer Boot-Up-Message |
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| 5: Timeout beim Warten auf Boot-Up-Message |
Offset 7: | Bit 0-7: | 2: falscher SDO-Command specifier |
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| 3: SDO-Toggle-Bit hat sich nicht geändert |
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| 4: SDO-Länge zu groß |
|
| 5: SDO-Abort |
|
| 6: SDO-Timeout |
Offset 8,9 | Bit 0-7: | Index des SDO-Up/Downloads |
Offset 10: | Bit 0-7: | Subindex des SDO-Up/Downloads |
Offset 11: | Bit 0-7: | reserviert |
Offset 12: | Bit 0-7: | errorClass des Aborts |
Offset 13: | Bit 0-7: | errorCode des Aborts |
Offset 14,15: | Bit 0-15: | additionalCode des Aborts |
Offset 16-19: |
| gelesener Wert (falls Offset 6 = 1) |
Offset 20-23: |
| erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1) |
Offset 24-25: |
| Anzahl der folgenden Emergencies |
Offset 26 - n: |
| Emergencies (jeweils 8 Byte) |