Integration in TwinCAT (BC9191)
Dieses Beispiel beschreibt, wie ein einfaches SPS-Programm für MP-Bus in TwinCAT geschrieben werden kann und wie es mit der Hardware verknüpft wird. Es soll ein einzelner Klappenantrieb angesteuert und per Taster verändert werden.
Hardware
Einrichtung der Komponenten
Es wird folgende Hardware benötigt:
- 1x Busklemmen Controller BC9191
- 1x Potenzialeinspeiseklemme 24V DC
- 1x Digitale 2-Kanal-Eingangsklemme KL1002 (für die Öffnen und Schließen Funktion)
- 1x MP-Bus-Masterklemme KL6771
- 1x Endklemme KL9010
Richten Sie die Hardware sowie die MP-Bus-Komponenten wie in den entsprechenden Dokumentationen beschrieben ein.
Dieses Beispiel geht davon aus, dass die Adresse vom Klappenantrieb bekannt ist.
Software
Erstellung des SPS-Programms
Erstellen Sie ein neues SPS-Projekt für BC-basierte Systeme (BCxx50 über AMS) und fügen die Bibliotheken TcMPBus.lbx und TcSystemBCxx50.lbx hinzu. Gehen Sie danach im Menü auf Projekt → Optionen... → Übersetzungsoptionen und wählen LREAL als REAL übersetzen an.
Erzeugen Sie als Nächstes die folgenden globalen Variablen:
VAR_GLOBAL
bOpen AT %I* : BOOL;
bClose AT %I* : BOOL;
arrKL6771_IN AT %I* : ARRAY[0..11] OF BYTE;
arrKL6771_OUT AT %Q* : ARRAY[0..11] OF BYTE;
stDataKL6771 : DataKL6771;
END_VAR
bOpen: Eingangsvariable für den Öffnen-Taster.
bClose: Eingangsvariable für den Schließen-Taster.
arrKL6771_IN: Eingangsvariable für die MP-Bus-Klemme.
arrKL6771_OUT: Ausgangsvariable für die MP-Bus-Klemme.
stDataKL6771: Wird für die Kommunikation mit MP-Bus benötigt (siehe DataKL6771).
Alle Bausteine bei MP-Bus müssen in einer Task ausgeführt werden.
Legen Sie daher ein MAIN-Programm (CFC) an in dem die Bausteine KL6771() und MP_DamperLinearActuator() aufgerufen werden. Achten Sie beim Kommunikationsbaustein darauf, mit arrKL6771_IN, arrKL6771_OUT und stDataKL6771 zu verknüpfen.
Der Eingang SetPoint wird in Abhängigkeit der gewählten Funktion gesetzt. Verknüpfen Sie dazu die globalen Variablen bOpen und bClose mit einer Hilfsvariable.
Gehen Sie in die Taskkonfiguration und geben Sie der Task eine niedrigere Intervall-Zeit. Genauere Informationen dazu finden Sie in der Beschreibung des Bausteins KL6771().
Laden Sie das Projekt als Bootprojekt auf den BC und speichern Sie es ab.
Konfiguration im System Manager
Legen Sie ein neues TwinCAT System-Manager-Projekt an, wählen Sie als Zielsystem den BC und lassen Sie nach dessen Hardware suchen.
Fügen Sie das oben angelegte SPS-Programm unter SPS-Konfiguration hinzu.
Verknüpfen Sie die globalen Variablen des SPS-Programms nun mit den Ein- und Ausgängen der Busklemmen, erzeugen Sie die Zuordnungen und aktivieren Sie die Konfiguration. Starten Sie dann das Gerät im Run-Modus.
Ihr BC ist jetzt einsatzbereit.
Nach Betätigen der Taster kann der Klappenantrieb gefahren werden. Die aktuelle Position steht in der Variable wActValue.