MC_StepBlockDetection

Dieser Funktionsbaustein führt die Suche nach einem physikalischen Objekt aus, das die Bewegung mechanisch blockiert.

Um mechanische Beschädigungen zu vermeiden, wird die Bewegung üblicherweise mit reduziertem Drehmoment ausgeführt („TorqueLimit“). Da der Istwert Schwankungen unterworfen ist, ist zusätzlich noch eine Toleranz anzugeben („TorqueTolerance“).

Die Bedingung für die erfolgreiche Beendigung des Ablaufs besteht aus zwei Teilen.

Erstens muss das Drehmoment innerhalb der angegebenen „TorqueTolerance“ dem „TorqueLimit“ entsprechen und zweitens muss sich die Ist-Geschwindigkeit für die Zeit „DetectionVelocityTime“ unterhalb des „DetectionVelocityLimit“ befinden.

Die „…Detection“-Version dieses Funktionsbausteins manipuliert die aktuelle Position der Achse am Ende der Sequenz nicht, sondern liefert die erkannte Position als „RecordedPosition“ an den Anwender zurück.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute                : BOOL;
    Direction              : MC_Home_Direction;
    Velocity               : LREAL;
    Acceleration           : LREAL;
    Deceleration           : LREAL;
    Jerk                   : LREAL;
    DetectionVelocityLimit : LREAL;
    DetectionVelocityTime  : TIME;
    TimeLimit              : TIME;
    DistanceLimit          : LREAL;
    TorqueLimit            : LREAL;
    TorqueTolerance        : LREAL;
    BufferMode             : MC_BufferMode;
    Options                : ST_Home_Options3;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
Direction	MC_Home_Direction	Enumeration legt die Startbewegungsrichtung für den Suchvorgang fest.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achs-konfiguration im System Manager.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfigu-ration im System Manager.
Jerk	LREAL	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.
DetectionVelocityLimit	LREAL	Geschwindigkeit, die für die Zeit DetectionVelocityTime unterschritten werden muss um das Auffahren auf den Festanschlag zu detektieren.
DetectionVelocityTime	TIME	Zeit zum Detektieren der Geschwindigkeitsunterschreitung beim Auffahren auf den Festanschlag.
TimeLimit	TIME	Ein Überschreiten dieser Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs.
DistanceLimit	LREAL	Ein Überschreiten dieser Distanz bezogen auf die Startposition führt zum Abbruch des Suchvorgangs.
TorqueLimit	LREAL	Das Drehmoment des Motors wird auf diesen Wert, bezogen auf den möglicherweise im Antrieb parametrierten Gewichtsausgleich, begrenzt, um mechanischen Beschädigungen vorzubeugen.
TorqueTolerance	LREAL	Toleranz bezogen auf das TorqueLimit innerhalb dessen das auffahren auf den Festanschlag detektiert wird.
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert.
Options	ST_Home_Options3	DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). InstantLagReduction: Beim Referenzieren auf einen mechanischen Festanschlag tritt durch den plötzlichen Stop ein Schleppabstand in der NC-Achse auf, der im weiteren Verlauf mit den parametrierten Dynamikwerten abgebaut wird. Dieses kann beim Beobachten des Ablaufs zu einer vermeintlichen Verzögerung führen, ist aber speziell bei „weichen“ Festanschlägen sinnvoll. Durch Setzen dieses Flags erfolgt der Abbau des Schleppabstands sprunghaft.

	Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen.

/ Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis      : AXIS_REF;
    Parameter : MC_HomingParameter;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.
Parameter	MC_HomingParameter	Datenstruktur vom Typ MC_HomingParameter, die über die gesamte Homing-Sequenz von Baustein zu Baustein übergeben werden muss.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done             : BOOL;
    Busy             : BOOL;
    Active           : BOOL;
    CommandAborted   : BOOL;
    Error            : BOOL;
    ErrorID          : UDINT;
    RecordedPosition : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich beendet wurde.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird.
CommandAborted	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte.
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
RecordedPosition	LREAL	Achsposition, an der das Ereignis registriert wurde.