MC_GearInDyn

MC_GearInDyn 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_GearInDyn wird eine lineare Master-Slave-Kopplung (Getriebekopplung) aktiviert. Der Getriebefaktor kann dynamisch, d. h. in jedem SPS-Zyklus angepasst werden. Somit lässt sich eine geregelte Master-Slave-Kopplung aufbauen. Der Parameter „Acceleration“ wirkt begrenzend, falls die Änderungen des Getriebefaktors sehr groß sind.

Die Slaveachse kann mit dem Funktionsbaustein MC_GearOut abgekoppelt werden. Wird der Slave während der Fahrt abgekoppelt, behält er seine Geschwindigkeit bei und kann mit MC_Stop oder MC_Halt angehalten werden.

Alternativ steht der Baustein MC_GearIn mit festem Getriebefaktor zur Verfügung.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable       : BOOL;
    GearRatio    : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode; 
    Options      : ST_GearInDynOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Ist „Enable“ TRUE, stellt der Baustein eine Kopplung her. Wird ein MC_GearOut ausgeführt, während der MC_GearInDyn weiterhin mit „Enable“ TRUE aufgerufen wird, wird nur kurzzeitig abgekoppelt und danach direkt versucht, die Kopplung wieder herzustellen. Solange „Enable“ TRUE ist, kann der Getriebefaktor zyklisch geändert werden. Wenn „Enable“ nach der Kopplung FALSE wird, wird das Kommando beendet. Der Getriebefaktor wird auf seinem letzten Wert eingefroren, aber der Slave wird nicht entkoppelt.
GearRatio	LREAL	Getriebefaktor als Fließkommawert. Der Getriebefaktor kann zyklisch geändert werden, solange „Enable“ TRUE ist. Wenn „Enable“ FALSE ist, bleibt der Getriebefaktor unverändert.
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager. Der Parameter begrenzt die Beschleunigung des Slaves bei großen Änderungen des Getriebefaktors. Die maximale Beschleunigung wird erst bei maximaler Master-Geschwindigkeit erreicht, anderenfalls liegt die Slave-Beschleunigung bei großen Getriebefaktoränderungen unterhalb dieses Wertes.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0). (Nicht implementiert)
Jerk	LREAL	Ruck (≥0). (Nicht implementiert)
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert
Options	ST_GearInDynOptions	Zurzeit nicht implementiert

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Master : AXIS_REF;
    Slave  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Masters
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    InGear         : BOOL;
    Busy           : BOOL; 
    Active         : BOOL; 
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
InGear	BOOL	TRUE, wenn die Kopplung erfolgreich durchgeführt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „InGear“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. (Zurzeit ist Active = Busy)
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse kann während des Koppelvorgangs entkoppelt worden sein (gleichzeitige Kommandoausführung).
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2