MC_GearOut

MC_GearOut 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_GearOut wird eine Master-Slave-Kopplung deaktiviert.

WARNUNG

Kein Stillstand der Achse durch Abkopplung

Wenn eine Slaveachse in der Bewegung abgekoppelt wird, wird sie nicht automatisch gestoppt, sondern erreicht eine konstante Geschwindigkeit mit der sie endlos weiterfährt.

Sie können die Achse mit den Bausteinen MC_Halt oder MC_Stop anhalten.

	Sollwertgeneratortyp Wenn der Sollwertgeneratortyp der Achse auf „7 Phasen (optimiert)“ eingestellt ist, wird die Slaveachse nach dem Abkoppeln beschleunigungsfrei gefahren und mit der sich einstellenden konstanten Geschwindigkeit weitergefahren. Es erfolgt keine Positionierung um den mit dem Koppelfaktor umgerechneten Masterverfahrweg, sondern es stellt sich ein Verhalten wie nach einem MC_MoveVelocity ein. In TwinCAT 2.10 ist der Sollwertgeneratortyp wählbar. Ab TwinCAT 2.11 ist der Sollwertgeneratortype fest auf „7 Phasen (optimiert)“ eingestellt. Bei der Umstellung eines Projektes von TwinCAT 2.10 auf TwinCAT 2.11 ergibt sich damit das hier beschriebene Verhalten. Ein Update bestehender Applikationen auf Version 2.11 kann daher, je nach Anwendung, eine Anpassung des SPS-Programms erforderlich machen.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute : BOOL;
    Options : ST_GearOutOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Options	ST_GearOutOptions	Zurzeit nicht implementiert

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Slave : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done    : BOOL;
    Busy    : BOOL;
    Error   : BOOL;
    ErrorID : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Achse erfolgreich abgekoppelt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“ oder „Error“ gesetzt.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2