MC_Halt
Mit dem Funktionsbaustein MC_Halt wird eine Achse mit einer definierten Bremsrampe angehalten.
Im Gegensatz zu MC_Stop wird die Achse nicht gegen weitere Fahrbefehle verriegelt. Die Achse kann also sowohl während der Bremsrampe als auch nach dem Halt durch ein anderes Kommando gestartet werden.
Bewegungskommandos können auf gekoppelte Slave-Achsen angewendet werden, wenn diese Option in den Parametern der Achse explizit aktiviert worden ist. Ein Bewegungskommando wie MC_Halt führt dann automatisch zum Abkoppeln der Achse und das Kommando wird anschließend ausgeführt. In diesem Fall ist ausschließlich der BufferMode „Aborting“ möglich.
Eingänge
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
Deceleration : LREAL;
Jerk : LREAL;
BufferMode : MC_BufferMode;
Options : ST_MoveOptions;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Execute | BOOL | Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. |
Deceleration | LREAL | Verzögerung |
Jerk | LREAL | Ruck |
BufferMode | Wird ausgewertet, wenn die Achse bereits ein anderes Kommando ausführt. MC_Halt wird nach dem laufenden Kommando aktiv oder bricht dieses ab. Übergangsbedingungen vom laufenden zum nächsten Kommando werden ebenfalls durch den BufferMode festgelegt. Wird das Kommando auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, so ist nur der BufferMode „Aborting“ möglich. | |
Options | Datenstruktur, die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben. |
Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine
Ein-/Ausgänge
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Axis | Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Active : BOOL;
CommandAborted : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Done | BOOL | TRUE, wenn die Achse gestoppt wurde und im Stillstand ist. |
Busy | BOOL | TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Funktionsbaustein aktiv ist. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt. |
Active | BOOL | Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist. |
CommandAborted | BOOL | TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst. |
Error | BOOL | TRUE, wenn ein Fehler auftritt. |
ErrorID | UDINT | Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. |
Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
---|---|---|
TwinCAT v3.0.0 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc2_MC2 |