ST_MoveOptions

Dieser Datentyp enthält optionale Einstellungen für Fahrkommandos wie MC_MoveAbsolute oder MC_Halt.

TYPE ST_MoveOptions :
STRUCT
// Command activation at defined ActivationPosition 
// Extends the buffer mode when enabled 
    EnableBlendingPosition : BOOL;
    BlendingPosition : LREAL;
    
// Velocity profile options
// instantaneous speed change at the beginning 
// and at the end of the profile
    StartVelocity : LREAL;
    EndVelocity : LREAL;

// PositionAreaMonitoring, TargetPositionMonitoring 
// and StopMonitoring can be ignored using this flag
    IgnorePositionMonitoring : BOOL; 

// PositionAreaMonitoring, TargetPositionMonitoring 
// can be enabled for MC_Stop and MC_Halt commands 
    EnableStopPositionMonitoring : BOOL;
END_STRUCT
END_TYPE

ST_MoveOptions	Typ	Beschreibung
EnableBlendingPosition	BOOL	Das Flag kann aktiviert werden, um eine abweichende Blending-Position für ein Kommando zu definieren. Im Normalfall ist die Blending-Position das Ziel des laufenden Kommandos. Bei einem aktiven MC_MoveVelocity ist zunächst kein Ziel definiert.
BlendingPosition	LREAL	Blending-Position, die bei aktiven Flag EnableBlendingPosition verwendet wird.
StartVelocity	LREAL	Option für das Geschwindigkeitsprofil Sofortige Geschwindigkeitsänderung am Anfang
EndVelocity	LREAL	Option für das Geschwindigkeitsprofil Sofortige Geschwindigkeitsänderung am Ende
IgnorePositionMonitoring	BOOL	Die Zielfensterüberwachung kann mit diesem Flag für ein einzelnes Fahrkommando abgeschaltet werden. Die Zielfensterüberwachung wartet nach Erreichen der Zielposition bis auch der Istwert in einem definierten Zielfenster ist. Die Zielfensterüberwachung kann in den Achsparametern aktiviert werden.
EnableStopPositionMonitoring	BOOL	MC_Stop und MC_Halt-Kommandos definieren keine Zielposition. Mit diesem Flag kann für diese Kommandos dennoch eine Zielfensterüberwachung aktiviert werden. Das Fahrkommando wartet dann ab, bis sich auch die Istposition der Achse in einem definierten Fenster an der Anhalteposition befindet. Die Zielfensterüberwachung muss dazu in den Achsparametern aktiviert sein.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024	PC oder CX (x86)	Tc2_MC2