Maximum Dynamics, Default Dynamics

Maximum Dynamics, Default Dynamics 1:
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Dynamik-Parameter

Der Ruck ist die Ableitung der Beschleunigung oder Verzögerung bezogen auf die Zeit, d. h. er beschreibt, wie schnell sich die Beschleunigung oder Verzögerung ändert.

Reference Velocity

Bei Antrieben, die nicht direkt über einen digitalen Geschwindigkeitswert angesteuert werden, z. B. bei einer Spannungs- oder Stromschnittelle, dient die Reference Velocity zur Skalierung der Antriebsausgabe. Die Reference Velocity ist gleichzeitig eine Geschwindigkeitsobergrenze, die neben der Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten werden kann. Bei allen Antriebstypen muss die Reference Velocity größer oder gleich der Maximalgeschwindigkeit eingestellt werden.

(Genau genommen ist die Geschwindigkeitsobergrenze die Reference Velocity dividiert durch den Output Ratio, falls ein Output Ratio kleiner als 1.0 parametriert ist.)

Details, siehe Drive-Parameter > Reference Velocity.

„Maximum Dynamic-Werte“ und „Default Dynamic-Werte“

Die Dynamikparameter sind absolute, vorzeichenlose Werte. Die Default-Werte werden verwendet, wenn der Anwender, z. B. bei einem Fahrkommando, keine Werte spezifiziert hat. Die Maximalwerte schränken die Achsdynamik ein und müssen größer oder gleich der Default-Dynamik parametriert werden.

Die Maximalwerte werden von neueren Produkten wie der Tc3_McCoordinatedMotion Library beachtet. Bei einigen Produkten, wie der Tc2_MC2-Library, bleiben aber die maximale Beschleunigung und der maximale Ruck unberücksichtigt.

Tc2_MC2 Bibliothek

Default Dynamics

  • Wenn an einem Motion-Funktionsbaustein an einen der Dynamik-Parameter „Acceleration, Deceleration, Jerk“ der Eingangswert „0.0“ zugewiesen oder dieser Eingang leer gelassen wird, dann wird stattdessen ein Default-Wert verwendet.

Maximum Dynamics

  • Velocity-Werte, die die maximale Geschwindigkeit überschreiten, werden nicht akzeptiert und führen zu einem Fehler.
  • Werte für Acceleration, Deceleration und Jerk werden nicht auf Überschreitung der Maximalparameter geprüft, sondern akzeptiert.

Gekoppelte Achsen

 

  • Bei einer gekoppelten Slave-Achse hängt deren Dynamik ausschließlich von der Master-Bewegung ab und Maximalwerte werden nicht geprüft.
  • Beim Abkoppeln einer Slave-Achse werden verschiedene Maßnahmen ergriffen, um eine Überschreitung der maximalen Geschwindigkeit oder eine Umkehrung der Bewegungsrichtung zu verhindern.
  • Beispiele für solche Maßnahmen sind eine Erhöhung des Rucks oder eine Erhöhung der Beschleunigung oder Verzögerung bis auf den maximalen Wert.

Tc3_McCoordinatedMotion Library, Tc3_McCollisionAvoidance Library

Tc3_Mc
CoordinatedMotion
Tc3_Mc
CollisionAvoidance
Default Values

 
  • Wenn für einen der Dynamik-Parameter „Acc, Dec, jerk“ der Eingangswert „0.0“ einem Motion-Funktionsbaustein zugewiesen wird, dann führt diese Zuweisung zu einem Fehler, d. h. dieser Wert ist nicht zulässig.
  • Wenn für einen der Dynamik-Parameter „Acc, Dec, jerk“ ein Standardwert an einem Motion-Funktionsbaustein verwendet werden soll, muss dieser Parameter auf den konstanten Wert „MC_Default“ gesetzt werden.

 

Tc3_Mc
CoordinatedMotion
Tc3_Mc
CollisionAvoidance
Maximale Dynamik

 

Vel, Acc, Dec

  • Für die Dynamikparameter „Vel, Acc, Dec“ werden die parametrierten Werte verwendet.
  • Für die Dynamikparameter „Vel, Acc, Dec“ können an einem Motion-Funktionsbaustein mit Hilfe des konstanten Werts „MC_Maximum“ maximale Werte parametriert werden.

Jerk

  • Für den Ruck gibt es keinen maximalen Wert.
  • Der Ruck wird auf den Wert „unlimited“ gesetzt. Gleichzeitig wird ein Dreiphasen-Profil oder ein Dreiphasen-Beschleunigungseinrichter für die Bewegung angewendet.

Default Values

  • Es ist zulässig, Standardwerte zu parametrieren, die ihre entsprechenden maximalen Werte überschreiten.
  • Wenn ein Standardwert parametriert wird, der seinen entsprechenden maximalen Wert überschreitet, wird eine Warnung, jedoch kein Fehler ausgegeben.
  • An einem Funktionsbaustein Tc3_McCoordinatedMotion oder einem Funktionsbaustein Tc3_McCollisionAvoidance werden mit Hilfe des konstanten Werts MC_Default parametrierte Standardwerte untereinander auf die entsprechenden maximalen Werte begrenzt, ohne dass eine Fehlermeldung ausgegeben wird.