MC_GearIn

MC_GearIn 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_GearIn wird eine lineare Master-Slave-Kopplung (Getriebekopplung) aktiviert. Der Baustein akzeptiert einen festen Getriebefaktor im Zähler-Nenner-Format.

Die Slaveachse kann im Stillstand an die Masterachse gekoppelt werden. Es ist mit diesem Baustein nicht möglich, auf eine fahrende Masterachse aufzusynchronisieren. Zu diesem Zweck können die Fliegende-Säge-Bausteine MC_GearInVelo oder MC_GearInPos verwendet werden.

Die Slaveachse kann mit dem Funktionsbaustein MC_GearOut abgekoppelt werden. Wird der Slave während der Fahrt abgekoppelt, behält er seine Geschwindigkeit bei und kann mit MC_Stop oder MC_Halt angehalten werden.

Alternativ steht der Funktionsbaustein MC_GearInDyn mit dynamisch änderbarem Getriebefaktor zur Verfügung.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute          : BOOL;
    RatioNumerator   : LREAL;
    RatioDenominator : UINT;
    Acceleration     : LREAL;
    Deceleration     : LREAL;
    Jerk             : LREAL;
    BufferMode       : MC_BufferMode; 
    Options          : ST_GearInOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
RatioNumerator	LREAL	Getriebefaktor Zähler. Alternativ kann der Getriebefaktor im Zähler als Fließkommawert angegeben werden, wenn der Nenner 1 ist.
RatioDenominator	UINT	Getriebefaktor Nenner
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0). (Zurzeit nicht implementiert)
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0). (Zurzeit nicht implementiert)
Jerk	LREAL	Ruck (≥0). (Zurzeit nicht implementiert)
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert
Options	ST_GearInOptions	Zurzeit nicht implementiert

Bei einem Verhältnis 1:4 muss der RatioNumerator 1 sein und der RatioDenominator 4. Alternativ kann der RatioDenominator 1 sein und der Getriebefaktor wird im RatioNumerator als Fließkommazahl 0.25 angegeben. Der RatioNumerator darf negativ sein.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Master : AXIS_REF;
    Slave  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Masters
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    InGear         : BOOL;
    Busy           : BOOL; 
    Active         : BOOL; 
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
InGear	BOOL	TRUE, wenn die Kopplung erfolgreich durchgeführt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „InGear“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. (Zurzeit ist Active = Busy)
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse kann während des Koppelvorgangs entkoppelt worden sein (gleichzeitige Kommandoausführung).
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2