MC_Stop

MC_Stop 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_Stop wird eine Achse mit einer definierten Bremsrampe angehalten und die Achse gegen andere Bewegungskommandos verriegelt. Der Baustein eignet sich daher für Stopps in besonderen Situationen, in denen eine weitere Bewegung der Achse unterbunden werden soll.

Die Achse wird gleichzeitig für andere Bewegungskommandos gesperrt. Erst wenn nach dem vollständigen Stopp das Execute-Signal auf FALSE gesetzt wird, kann die Achse wieder gestartet werden. Die Entriegelung der Achse nach der fallenden Flanke von Execute benötigt wenige Zyklen. Während dieser Phase bleibt der Ausgang „Busy“ TRUE und der Funktionsbaustein muss weiter aufgerufen werden, bis „Busy“ FALSE wird.

Mit einem MC_Reset wird die Verriegelung der Achse aufgehoben.

Alternativ kann die Achse mit MC_Halt ohne Verriegelung angehalten werden. MC_Halt für normale Bewegungsabläufe bevorzugen.

Bewegungskommandos können auf gekoppelte Slave-Achsen angewendet werden, wenn diese Option in den Parametern der Achse explizit aktiviert worden ist. Ein Bewegungskommando wie MC_Stop führt dann automatisch zum Abkoppeln der Achse und das Kommando wird anschließend ausgeführt.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk         : LREAL;
    Options      : ST_MoveOptions; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. Die Achse wird während des Stopps verriegelt. Erst wenn nach dem vollständigen Stopp das Execute-Signal auf FALSE gesetzt wird, kann die Achse wieder gestartet werden.
Deceleration	LREAL	Verzögerung Bei einem Wert ≤ 0 wirkt die mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Verzögerung. MC_Stop und MC_Halt können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
Jerk	LREAL	Ruck Bei einem Wert ≤ 0 wirkt der mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Ruck. MC_Stop und MC_Halt können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur, die zusätzliche, selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Achse gestoppt wurde und im Stillstand ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und solange das Kommando abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. „Busy“ bleibt TRUE, solange die Achse gesperrt ist. Erst nachdem Execute = FALSE gesetzt wird, wird die Achse entriegelt und „Busy“ wird FALSE.
Active	BOOL	Zeigt an, dass der Funktionsbaustein die Achse kontrolliert. Bleibt TRUE, solange die Achse gesperrt ist. Erst nachdem Execute = FALSE gesetzt wird, wird die Achse entriegelt und „Active“ FALSE.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2