FB_CheckActualKinStatus
Der Funktionsbaustein FB_CheckActualKinStatus gibt den Status des Kinematikkanals zurück.
 | Zyklischer Erhalt des Status des Kinematikkanals Dieser Funktionsbaustein benötigt mehr als einen SPS-Zyklus, um den Status des Kinematikkanals zu lesen. Um ihn für jeden Zyklus zu erhalten, benutzen Sie F_GetKinChnOperationState. |
VAR_INPUT
VAR_INPUT
bExecute : BOOL;
END_VAR
bExecute: Der Befehl wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
VAR_IN_OUT
VAR_IN_OUT
stAxesList : ST_KinAxes;
stKinRefIn : NciChannelToPlc;
END_VAR
stAxesList: Bestimmt die ACS- und MCS-Achsen, die in der Konfiguration enthalten sind. Siehe ST_KinAxes.
stKinRefIn: Bestimmt die Kinematikgruppe der Konfiguration. Siehe NciChannelToPlc.
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
eKinStatus : E_KINSTATUS;
bBusy : BOOL;
bDone : BOOL;
bError : BOOL;
nErrorId : UDINT;
END_VAR
eKinStatus: Gibt den Status des Kinematikkanals zurück. Siehe E_KINSTATUS.
bBusy: Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl mit bExecute gestartet ist und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein den Befehl ausführt. Während bBusy gleich TRUE ist, wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Wenn bBusy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Befehl. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge bDone oder bError gesetzt.
bDone: Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde.
bError: Der Ausgang bError wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler aufgetreten ist.
nErrorId: Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Der Fehlercode kann in der ADS Fehlerdokumentation oder in der NC Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.
Beispiel
VAR
fbFB_CheckActualKinStatus : FB_CheckActualKinStatus;
in_stKinToPlc AT %I* : NciChannelToPlc;
stAxesConfig : ST_KinAxes;
eKinStatus : E_KINSTATUS;
END_VAR
fbFB_CheckActualKinStatus(
bExecute := TRUE,
stAxesListReference := stAxesConfig,
stKinRefI := in_stKinToPlc,
eKinStatus => eKinStatus );
Zustand der Kinematikgruppe
