E_KINSTATUS

Diese Aufzählung definiert den Zustand der Kinematikgruppe.

TYPE E_KINSTATUS :
(
    KinStatus_Error,            
    KinStatus_Empty,            
    KinStatus_Unknown,     
    KinStatus_StartPending, 
    KinStatus_Ready,         
    KinStatus_InvalidItfVersion := 16#4000
);
END_TYPE
E_KINSTATUS 1:

KinStatus_Empty: ACS-Achsen können bewegt werden. Keine Transformation aktiviert.

KinStatus_Ready: MCS-Achsen können bewegt werden. Transformation aktiv.

KinStatus_InvalidItfVersion: Eine Funktion oder Funktionsbaustein wird nicht von dieser Version des zyklischen Kanalinterface unterstützt. Um die Funktion verwenden zu können, muss eine Aktualisierung vorgenommen werden.

E_KINSTATUS 2:

Konfiguration freigeben

Die ACS-Achsen müssen freigegeben sein, damit der Zustand den Wert KinStatus_Ready erreichen kann.