Registerübersicht
Die Register dienen zur Parametrierung der Schrittmotorklemmen. Sie können über die Registerkommunikation ausgelesen oder beschrieben werden.
Die Register 0 bis 31 haben immer die gleiche Bedeutung. Der Inhalt der Register 32 bis 63 wird über das Registerpage-Auswahlregister (R4) festgelegt.
Register-Nr. | Kommentar | Default-Wert | R/W | Speicher | ||
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Ist-Position (niederwertiges Wort) | - | - | R | RAM | ||
Ist-Position (höherwertiges Wort) | - | - | R | RAM | ||
Setzen der Zielposition bzw. Position (niederwertiges Wort) | - | - | R/W | RAM | ||
Setzen der Zielposition bzw. Position (höherwertiges Wort) | - | - | R/W | RAM | ||
Register-Page-Auswahlregister (Wertebereich: 0 bis 2) | 0x0000 | 0dez | R/W | RAM | ||
Latch-Wert (höherwertiges Wort) | - | - | R | RAM | ||
Temperatur-Register | z. B. 0x003C | z. B. 60dez | R | RAM | ||
Kommando-Register | 0x0000 | 0dez | R/W | RAM | ||
Klemmentyp | KL2531: | 0x09E3 | 2531dez | R | ROM | |
KL2541: | 0x09ED | 2541dez | ||||
Firmware-Stand | z. B. 0x3141 | z. B. 1AASCII | R | ROM | ||
R10 | Multiplex-Schieberegister | 0x0128 | 296dez | R | ROM | |
R11 | Signalkanäle | 0x0128 | 296dez | R | ROM | |
R12 | minimale Datenlänge | 0x2828 | 10260dez | R | ROM | |
R13 | Datenstruktur | 0x0004 | 4dez | R | ROM | |
R14 | reserviert | - | - | - | - | |
R15 | Alignment-Register | 0x7F80 | 32640 | R/W | RAM | |
Hardware-Versionsnummer | z. B. 0x0000 | z. B. 0dez | R/W | EEPROM | ||
R17 | reserviert | - | - | - | - | |
... | ... | ... | ... | ... | ... | |
R30 | reserviert | - | - | - | - | |
Kodewort-Register | 0x0000 | 0dez | R/W | RAM | ||
R32 bis R63 | Register zum Einblenden von Register-Page 0, Register-Page 1, Register-Page 2 oder Register-Page 3 |
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Register-Page 0 (weitere Parameter)
Register-Nr. | Kommentar | Default-Wert | R/W | Speicher | |
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Feature-Register 1 | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM | |
Motor Vollschritte | 0x00C8 | 200dez | R/W | EEPROM | |
Encoder-Inkremente (nur KL2541) | 0x0FA0 | 4000dez | R/W | EEPROM | |
maximaler Spulenstrom A | 0x0064 | 100dez | R/W | EEPROM | |
maximaler Spulenstrom B | 0x0064 | 100dez | R/W | EEPROM | |
Anzahl der Latch-Werte | 0x0014 | 20dez | R/W | RAM / EEPROM | |
min. Geschwindigkeit vmin | 0x000A | 10dez | R/W | RAM / EEPROM | |
max. Geschwindigkeit vmax | 0x07FF | 2047dez | R/W | RAM / EEPROM | |
max. Beschleunigung aacc | 0x07FF | 2047dez | R/W | RAM / EEPROM | |
Beschleunigungs-Schwelle ath | 0x03FF | 1023dez | R/W | EEPROM | |
Spulenstrom IS, a > ath | 0x0064 | 100dez | R/W | EEPROM | |
Spulenstrom IS, a ≤ ath | 0x0064 | 100dez | R/W | EEPROM | |
Spulenstrom IS, v = 0 (automatisch) | 0x0032 | 50dez | R/W | EEPROM | |
Spulenstrom IS (manuell) | 0x0032 | 50dez | R/W | EEPROM | |
Schrittweite pro Viertelperiode | 0x0006 | 6dez | R/W | EEPROM | |
Lastwinkelschwelle | 0x0007 | 7dez | R/W | RAM / EEPROM | |
Kp-Faktor | 0x0000 | 0dez | R/W | RAM / EEPROM | |
Kv-Faktor | 0x0000 | 0dez | R/W | RAM / EEPROM | |
Notfall-Beschleunigung ae | 0x07FF | 2047dez | R/W | RAM / EEPROM | |
Anzahl Impulse pro Umdrehung | 0x0001 | 1dez | R/W | EEPROM | |
Feature-Register 2 | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM | |
Referenziergeschwindigkeit rückwärts vref,b | 0x01F4 | 500dez | R/W | EEPROM | |
Referenziergeschwindigkeit vorwärts vref,f | 0x0032 | 50dez | R/W | EEPROM | |
Referenzierposition (niederwertiges Wort) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM | |
Referenzierposition (höherwertiges Wort) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM | |
Encoder-Toleranz (nur KL2541) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM | |
max. Verzögerung adec | 0x07FF | 2047dez | R/W | RAM / EEPROM | |
R59 | reserviert | - | - | - | - |
... | ... | ... | ... | ... | ... |
R61 | reserviert | - | - | - | - |
Setzen der Zielposition bzw. Position (niederwertiges Wort) für erweiteten Autostart | - | - | R/W | RAM / EEPROM | |
Setzen der Zielposition bzw. Position (höherwertiges Wort) für erweiteten Autostart | - | - | R/W | RAM / EEPROM |
Register-Page 1 (Anwender-Stromtabelle)
Register-Nr. | Kommentar | Default-Wert | R/W | Speicher | |
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Stromwert 4 bis 1 | 0x1100 | 4352dez | R/W | EEPROM | |
R33 | Stromwert 8 bis 5 | 0x3221 | 12833dez | R/W | EEPROM |
R34 | Stromwert 12 bis 9 | 0x4433 | 17459dez | R/W | EEPROM |
R35 | Stromwert 16 bis 13 | 0x5554 | 21844dez | R/W | EEPROM |
R36 | Stromwert 20 bis 17 | 0x7666 | 30310dez | R/W | EEPROM |
R37 | Stromwert 24 bis 21 | 0x8877 | 34935dez | R/W | EEPROM |
R38 | Stromwert 28 bis 25 | 0x9998 | 39320dez | R/W | EEPROM |
R39 | Stromwert 32 bis 29 | 0xAAAA | 43690dez | R/W | EEPROM |
R40 | Stromwert 36 bis 33 | 0xBBBB | 48059dez | R/W | EEPROM |
R41 | Stromwert 40 bis 37 | 0xCCCC | 52428dez | R/W | EEPROM |
R42 | Stromwert 44 bis 41 | 0xDDDC | 56796dez | R/W | EEPROM |
R43 | Stromwert 48 bis 45 | 0xEEDD | 61149dez | R/W | EEPROM |
R44 | Stromwert 52 bis 49 | 0xEEEE | 61166dez | R/W | EEPROM |
R45 | Stromwert 56 bis 53 | 0xFFEE | 65518dez | R/W | EEPROM |
R46 | Stromwert 60 bis 57 | 0xFFFF | 65535dez | R/W | EEPROM |
Stromwert 64 bis 61 | 0xFFFF | 65535dez | R/W | EEPROM | |
R48 | reserviert | - | - | - | - |
... | ... | ... | ... | ... | ... |
R63 | reserviert | - | - | - | - |
Register-Page 2 (Anwender-Positionstabelle)
Register-Nr. | Kommentar | Default-Wert | R/W | Speicher | |
---|---|---|---|---|---|
Zielposition 0 (niederwertiges Wort) (Startwert für Register 2) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM | |
R33 | Zielposition 0 (höherwertiges Wort) (Startwert für Register 3) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM |
R34 | Zielposition 1 (niederwertiges Wort) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM |
R35 | Zielposition 1 (höherwertiges Wort) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM |
... | ... | ... | ... | ... | ... |
... | ... | ... | ... | ... | ... |
R62 | Zielposition 15 (niederwertiges Wort) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM |
Zielposition 15 (höherwertiges Wort) | 0x0000 | 0dez | R/W | EEPROM |
Register-Page 3 (Anwender-Geschwindigkeits- und Beschleunigungstabelle)
Register-Nr. | Kommentar | Default-Wert | R/W | Speicher | |
---|---|---|---|---|---|
Geschwindigkeit 0 (Startwert für Register 39) | 0x07FF | 2047dez | R/W | EEPROM | |
R33 | Geschwindigkeit 1 | 0x07FF | 2047dez | R/W | EEPROM |
... | ... | ... | ... | ... | EEPROM |
R47 | Geschwindigkeit 15 | 0x07FF | 2047dez | R/W | EEPROM |
R48 | Beschleunigung 0 (Startwert für Register 40) | 0x07FF | 2047dez | R/W | EEPROM |
R49 | Beschleunigung 1 | 0x07FF | 2047dez | R/W | EEPROM |
... | ... | ... | ... | ... | EEPROM |
Beschleunigung 15 | 0x07FF | 2047dez | R/W | EEPROM |